随笔分类 -  Matlab

摘要：玩过ps的同学，应该用过一个钢笔工具。 而钢笔产生的就是贝塞尔曲线。还有这里来体验一下： https://myst729.github.io/bezier-curve/ Bezier曲线分为一次/二次/三次/多次贝塞尔曲线，之所以这么分是为了更好的理解其中的内涵。 一次贝塞尔曲线（线性Bezier） 阅读全文

摘要：遇到了一个问题，如何判断一个点是否在一个多边形内部。 主要有以下几种方法： （1）面积和判别法：判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。 （2）夹角和判别法：判断目标点与所有边的夹角和是否为360度，为360度则在多边形内部。 （3）引射线法：从目标点出发引 阅读全文

摘要：AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。 首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数（quaternion）是由我们的威廉·哈密顿提出的。哈密顿就是那个‘哈密顿最小作用原理’的提出者。 四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了，而四元数中 阅读全文

摘要：早晨看到了一个加速度求法，原文章地址在这里： 利用加速度求解位置的算法——三轴传感器 里面主要讲积分后的累计误差中的采样误差， 积分的值可以约等于区域面积之和。 如果采样时间趋近于0，那么结论将是正确的。但在实际中，将会产生如下错误，在处理的过程中，这个误差将会一直累积。 这些错误称为采样损失。为了 阅读全文

摘要：玩陀螺仪的都会遇到一个问题就是，陀螺仪输出的是角速度和线加速度。怎么把加速度转化成位移就值得研究一下。 首先我们讲一下傅立叶变换，傅立叶本身就是一个线性积分变换。主要是将信号在时域和频域中进行变换。因为我们相信任何一个信号都可以分解成sin函数。sin函数的频率，振幅可以组合成很多的信号形式。 傅立 阅读全文