摘要： 注意使用网线连接的时候，使用交换机连接有可能无法连接设备，存在虚拟机时，有可能覆盖本机IP地址。所以建议直连电脑，禁用虚拟机连接。 将计算机设置到和设备同网段下，设备一般默认192.168.0.1。所以我们可以设置为192.168.0.xxx。 打开SOPAS Engineering tool， 启 阅读全文

摘要： 使用MPU9250获得加速，角速度及地磁计数据。 接线使用Arduino上的SCL接Mpu9250的SCL，SDA接SDA，3.3v或5v供电。 使用I2C连接，通过MPU9250不同地址，我们可以获得不同的数据，即加速度和角速度地址为0x68。 而地磁计地址为0x0C。 下面是代码： #inclu 阅读全文

摘要： 在Ubuntu16.04下安装OpenCV，我们的系统是这样的， 我们在OpenCV官网或者github下下载。我们选择3.4版本。 选择最后一个tar.gz。下载好，解压到随意的目录下。 有的人需要安装依赖库，但是本人没有安装： 所以本人跳过安装依赖库。 第一步，下载安装包。 第二步，安装包解压到 阅读全文

摘要： 贝叶斯定理是一种在已知其他概率的情况下求概率的方法： 首先，对于贝叶斯定理，还是要先了解各个概率所对应的事件。 P(A|B) 是在 B 发生的情况下 A 发生的概率； P(A) 是 A 发生的概率； P(B|A) 是在 A 发生的情况下 B 发生的概率； P(B) 是 B 发生的概率。 首先，对于贝 阅读全文

摘要： 曼哈顿距离 曼哈顿距离又称马氏距离（Manhattan distance），还见到过更加形象的，叫出租车距离的。具见上图黄线，应该就能明白。 计算距离最简单的方法是曼哈顿距离。假设，先考虑二维情况，只有两个乐队 x 和 y，用户A的评价为(x1,y1)，用户B的评价为(x2,y2)，那么，它们之间的 阅读全文

摘要： 在move_base里面，将起始点和终点规划路径并且离散化。 主要是一个叫做make_plan的Service。 参考资料： Nav_msgs docs： http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/srv/GetPlan.html csdn的make_plan资料: 阅读全文

摘要： 卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全包含噪声的测量(英文:measurement)中，估计动态系统的状态，然而简单的卡尔曼滤波必须应用在符合高斯分布的系统中。 百度百科是这样说的，也就是说卡尔曼滤波第一是递归滤波，其次KF用于线性系统。 但经过研究和改进，出现 阅读全文

摘要： 订阅节点，主要通过subscribe方式。 最常见的使用方法 其中subscribe有很多重定义。例如： Parameters: 其中的参数： topic 为订阅的节点名，字符串类型。 queue_size 为待处理信息队列大小。 fp 当消息传入时，可以调用的函数指针，即回调函数。 而其中M是回调 阅读全文

摘要： 出处： http://blog.csdn.net/majianfei1023/article/details/45290467 C 语言的 static 关键字有三种（具体来说是两种）用途： 1. 静态局部变量：用于函数体内部修饰变量，这种变量的生存期长于该函数。、 要明白这个用法，我们首先要了解c 阅读全文

摘要： 我们在很多时候会需要保存一些文件以记录相关信息。 所以如何保存，我们第一个项目是想要保存rviz上点击的waypoints点。 代码如下： 这个node就是订阅了rviz里面的Publish Point进行存储。 Make文件应该是这样的： 我们在写一个launch文件，写好文件存储位置。 存储位置 阅读全文