摘要： 在使用 Isaac Gym 进行强化学习训练时，发现某些模型在输入 action=0 的情况下仍然出现关节发散的问题，无法保持稳定。经过调试，初步判断问题出现在 隐式 PD 控制算法 在处理 小转动惯量连杆 时的数值稳定性上。 问题分析 模型中存在某些 惯量极小的连杆。 这些连杆在进行动力学求解时， 阅读全文