摘要： 一、博客目的： 本博客更加专注于解释和记录一些机器人、无人机、传感器等算法所需的数学工具，所以本片博客内容较碎。 1.n^2维实向量空间 (1)所有的nxn实数矩阵构成的集合，称为n^2 维实向量空间Mn(R)，等价于Rn2 2.一般线性群：GLn(R) (1)对于实数集R，一般线性群记为：GLn( 阅读全文

摘要： 一、问题背景： (1)论文假设磁力计与加速度计测出结果是低偏差。并且，加速度计给出结果向量永远指向重力加速度。所以，该算法无法用于无人机加速或复杂机动场景下的姿态估计。仅用于匀速直线运动 / 悬停状态。 (2)论文提出了一种9轴融合算法来作为无人机的姿态估计。3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁力计，三 阅读全文