rtab-map学习记录-StereoOutdoorMapping

1.双目里程计节点：launch文件学习理解：

 <!-- Choose visualization -->
   <arg name="rviz" default="true" />
   <arg name="rtabmapviz" default="false" />

  (1)  arg:表示启动参数，name表示参数的名字"rviz"，可以通过命令行配置值；其声明的参数不是全局的，只能在声明的单个启动文件中使用，可以当作函数的局部参数理解；

 <!-- Visualisation RTAB-Map -->
      <node if="$(arg rtabmapviz)" pkg="rtabmap_ros" type="rtabmapviz" name="rtabmapviz" args="-d $(find rtabmap_ros)/launch/config/rgbd_gui.ini" output="screen">
         <param name="subscribe_stereo" type="bool" value="true"/>
         <param name="subscribe_odom_info" type="bool" value="true"/>
         <param name="queue_size" type="int" value="10"/>
         <param name="frame_id" type="string" value="base_footprint"/>
         <remap from="left/image_rect" to="/stereo_camera/left/image_rect_color"/>
         <remap from="right/image_rect" to="/stereo_camera/right/image_rect"/>
         <remap from="left/camera_info" to="/stereo_camera/left/camera_info_throttle"/>
         <remap from="right/camera_info" to="/stereo_camera/right/camera_info_throttle"/>
         <remap from="odom_info" to="/odom_info"/>
         <remap from="odom" to="/stereo_odometry"/>
         <remap from="mapData" to="mapData"/>
      </node>

(1)node:

-pkg是rtabmap_ros功能包的位置

-type定义节点的可执行文件名称为rtabmapviz

-name定义节点运行的名称rtabmapviz

-output="screen"，将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档。

-param：运行launch文件后，"subscribe_stereo"这个parameter的值value就设置为"true"，并加载到了ros的参数服务器上。

-args:命令行启动参数：传入rgbd_gui.ini这个参数

-remap:将节点名称从"left/image_rect"重映射"/stereo_camera/left/image_rect_color",在系统运行后原始名称会被替换为新名称。