无人机项目资料整合

四旋翼飞行器-项目设计（基于ESP32实现）

材料

元件	型号
开发板	ESP32 （30Pin）	为什么不用c3/s3/cam
电池	1S航模电池（电压3.7-4.2V）	续航时间？
陀螺仪	6500	6500与6050选型？
支架高度	12mm

电机方向

使用x方法

网页WiFi遥控器

http://192.168.4.1
校准之后测试ca-->ps查看结果
roll与pitch都需要在2以内算合格，大于5重新校准

扩展模块（待）

气压计、磁力计、激光测距仪、光流传感器

遥控部分：

支持琛光遥控、
航模遥控、（支持主流ELRS/CRSF/SBUS遥控协议）
手机APP遥控、
Mavlink协议遥控

项目设计

一 系统概述

四旋翼无人机飞行程序是多传感器融合、实时控制算法与嵌入式系统的综合应用，核心目标是实现稳定飞行、自主导航与任务执行。
本设计基于ESP32（

选型-MPU-6500传感器

MPU6500是InvenSense推出的六轴MEMS运动跟踪传感器，由3轴加速度计+3轴陀螺仪组成。是MPU6000/6050的升级款，专门为高性能、低功耗的嵌入式运动控制场景设计。

MPU6500特性

1、六轴集成的设计：
3轴加速度计，测量范围±2g/4g/8g/16g，支持动态加速度和静态重力加速度
3轴陀螺仪，测量范围±250°/500°/1000°/2000°，支持快速角速度检测，适合姿态变化跟踪。
不需要外接传感器，单芯片完成六轴数据的采集。简化硬件设计。