各种变换

二维：

  、

欧式变位置，相似变尺度，仿射变角度，透视变平移

三维：

欧式变换：

只发生位姿上的变换

相似变换：

仿射变换：

A必须是满秩的

3维的还多一个无穷远的性质不变性，无穷远的点还是无穷远，无穷远的面还是无穷远

透视变换：

表示由一个平面到另外一个平面的映射

3维到2维就是将各个3维的变换矩阵的第三维去掉