第四章

控制论史是关于控制理论发展历程的学科，它研究控制理论的形成、演变和应用。控制论的思想可以追溯到古代，但作为一门独立的学科，它主要是在20世纪发展起来的。控制论的发展受到了多个学科的影响，包括数学、物理、工程、心理学等。
控制是指通过一定的手段或方法来调节和管理系统的运动状态，使其达到预定的目标或保持某种稳定状态。控制系统则是由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。它的基本功能是通过接收、处理和输出信息，对受控对象进行调节和控制，以实现预定目标。
控制方式是指对受控对象进行调节和控制的方式或方法。常见的控制方式包括开环控制和闭环控制。开环控制是指控制信号一旦发出，就不再受系统输出的影响，而闭环控制则是指控制信号不仅受输入信号的影响，还受系统输出的反馈影响，通过不断调整控制信号来纠正系统输出的偏差。
控制过程是指为实现控制目标而进行的一系列操作或活动的顺序。它通常包括确定控制目标、制定控制计划、实施控制措施、监测控制效果等步骤。控制过程的核心是通过不断的信息反馈和偏差纠正，使系统的运动状态逐渐接近目标状态。
控制论的研究方法主要包括系统方法、数学模型方法、最优化方法和计算机仿真方法等。系统方法强调从整体和全局的角度研究系统的结构和行为；数学模型方法通过建立数学模型来描述和分析系统的运动规律；最优化方法则通过寻找最优控制策略来实现控制目标；计算机仿真方法则通过计算机模拟系统的运动过程来预测和控制系统的行为。