摘要：概述 特征点的投影模型为 $p=\frac{1}{Z} KP$，$P$为世界坐标系下某点的坐标（$Z$为z方向的坐标），$p$为对应图像特征点。$K$为内参，在标定好的相机下，$K$已知 根据对极几何约束，假设$p_{2}$为相机位姿运动$R$，$t$后与前一帧的特征点$p_{1}$匹配的特征点，则 阅读全文

摘要：orb特征 概念网上描述的很详细，这里简单说一下 采用改进的FAST特征点，在FAST特征点提取的基础上加入多层金字塔来确定不同尺度下的特征点 用ID3方法来确定最优特征点 采用非极大值抑制去除局部较密集特征点 尺度不变性用金字塔来确定，旋转不变性用图像质心的夹角来确定 描述子采用BRIEF 总的来 阅读全文