【超声波控制纸团空中悬浮上下移动】【STM32】高级定时器【主从模式】PWM输出控制

为了实现超声波控制纸团在空中悬浮，并实现可上下移动控制。在此，我查阅了很多资料，都是实现了PWM的可调占空比输出，并未产生相位差，今天结合我的实际经验来作一下说明，文章末尾附图

这里省略讲述STM32和定时器相关基础知识，直接进行配置讲解，本次使用的单片机为：STM32L431RCT6

步骤一：首先，配置一个基础定时器作为固定项输出，这里使用TIM2，作为固定PWM输出

步骤二：其次，根据数据手册可以知道，当TIM1作为从模式的时候，TIM15可以作为主模式提供时钟信号，触发源为：ITR0，如下图所示：

主模式TIM15，需要配置为更新事件模式，不需要配置PWM输出，具体配置如下：

步骤三：然后，将TIM1配置为从模式，时钟源选择TIM15-ITR0

步骤四：最后，生成代码，在初始化中初始化定时器和PWM输出通道

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_Base_Start(&htim15);

定义一个变量uint16_t Angle = 0;用与改变相位移动。只需要移动TIM2输出的PWM，即可完成相位差。

__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, Angle);

具体波形如下所示：