01 学习笔记——3D传感器原理（一）

一、3D光学测量方法基本概述

（1）被动测距——利用自然光在物体表面反射形成2D图片，完成3D信息的重建

单目——离焦法和聚焦法（测试方法简单、成本低，但精度较低）

双目——利用视差原理，结合匹配算法，计算两个图像像素的位置偏差

多目立体视觉——多个视点场景，进行多次匹配计算，实现测距

（2）主动测距——人为主动发射能量信号，利用物体表面反射特性和信号的传播特性，实现物体3D信息的测量

结构光法——光点、光条、光面

投射特定纹理光线到被测物体，相机拍摄物体表面的投影纹理，经计算获取距离。

飞行时间法（ToF）——脉冲激光、连续激光

计算调制光信号发射和反射信号的时间差，获取计算物体表面到相机的距离。