101.2 - FreeRTOS | 1.FreeRTOS中断配置和Cortex-M中断

FreeRTOS中断和Cortex-M中断的关系

测试平台：STM32F1/4

编译环境：KEIL5

1.Cortex-M中断

1.1中断屏蔽寄存器

PRIMASK(1bit)

把当前优先级设置为0，除了NMI,HardFault都屏蔽。

FAULTMASK(1bit)

把当前优先级设置为-1，NMI异常和Rest异常

BASEPRI(最多9bit)

把当前优先级设置为x,屏蔽优先级低于x的异常。

举个例子：BASEPRI = 10，优先级编号高于10的，都不会被响应。

（优先级数字越小，优先级越高）

2.FreeRTOS中断配置宏

2.1configPRIO_BITS

定义了用于配置Cortex-M，8位优先级寄存器实际使用位数。

（有IC厂商确定使用前几位，还可进一步划分抢占优先级和子优先级）

举个例子：

#define configPRIO_BITS 4
//使用了高4位，可配置优先级范围为 0 ~ 15

2.2 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

配置FreeRTOS最低优先级，SysTick和PendSV默认在此优先级

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 0x0f
//NVIC分组为4，全为抢占优先级，0x0f == 15，为最低

2.3 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

高于这个优先级的中断，不归FreeRTOS管理

2.4 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         
(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
//得到实际传递至 中断的优先级寄存器 的值

#define portNVIC_PENDSV_PRI               ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )
//以0xE000_ED20为开始，移动16位，2Byte至0xE000_ED22
//0xE000_ED22 为PendSV中断优先级管理地址
#define portNVIC_SYSTICK_PRI              ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )
//以0xE000_ED20为开始，移动24位，3Byte至0xE000_ED23
//0xE000_ED23 为SysTick中断优先级管理地址

 

2.5 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
//得到实际传递至 basepri寄存器 的值

 

3.总结

1.configPRIO_BITS 会被定义为：__NVIC_PRIO_BITS，

这个值在CMSIS中有定义，用来对后续中断 ( Pend_SV 和 SYSTICK )进行配置。

2.configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY，用来配置当前中断条件下的最低优先级

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY，实际传递给相关寄存器的值

3.configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，规定了FreeRTOS调度的最高中断优先级。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，实际传递给相关寄存器的值

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参考资料：

• FreeRTOS Kernel V10.0.1

• 安富莱FreeRTOS教程

• 野火FreeRTOS教程