【SLAM】8.ROS——地图与SLAM

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.地图

1.1地图数据格式

map_server使用nav_msgs::OccupancyGrid消息包发送数据给/map话题，从而描述整个地图

1.2栅格地图

使用像素切割地图，像素值表示地图上障碍物的存在与否

整张地图分辨率越大数据量越大

1.3OccupancyGrid格式

行

列

数组，取值[-1,0~100]

 

二.制图者——SLAM

2.1步骤

扫描、获取感知数据

算法处理：特征匹配

地图拼接