【SLAM】6.ROS——传感器一览

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.激光雷达

1.1 作用

探测周围实体障碍物的分布情况

1.2 分类

所有激光雷达在ROS中的数据格式封装是一致的

维度：单线、多线、2D、3D

原理：三角测距、TOF

工作方式：旋转、固态

1.3 RViz

Robot Visualization Tool，数据可视化工具

（1）观察传感器数据

（2）显示运算处理的中间结果和目标值

步骤：

（1）添加Robot

（2）添加传感器，设置订阅的话题名称

（3）可以在Gazobo中添加实体，观察雷达观测数据的变化

1.4 消息包

sensor_smgs/LaserScan

成员变量：

（1）时间戳

（2）扫描角度范围

（3）扫描角度步长

（4）两次扫描的起始时间差，即扫一周所需时间

（5）测距数组，取[180]作为正前方的测距数据

（6）信号置信度数组

 

二.IMU惯性测量单元

2.1 IMU

Inertial Measurement Unit 惯性测量单元，用于测量机器人的空间姿态

2.2 数据成员

旋转速度+协方差矩阵

三轴加速度+协方差矩阵

Orientation 空间姿态描述矩阵，即机器人的朝向相对于XYZ三轴的偏移量

Orientation是前两个裸数据的计算结果，采用[x,y,z,w]四元数表示法

2.3 获取IMU数据

可能的话题：

（1）imu/data_raw　　旋转角速度+矢量加速度

（2）imu/data　　四元数姿态描述

（3）imu/mag　　磁强计，九轴IMU

在获取到四元数表示的姿态后，可以使用TF工具转为欧拉角表示

 

 

三.相机

略