【SLAM】5.ROS——机器人的运动控制

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.六维量控制

x、y、z、Rx、Ry、Rz　　控制维度

geometry_msgs/Twist　　消息包类型

cmd_vel　　约定俗称的话题

 

二.cpp示例

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher vel_pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);

    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x=0;
    msg.linear.y=0;
    msg.linear.z=0;
    msg.angular.x=0;
    msg.angular.y=0;
    msg.angular.z=0.1;

    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        vel_pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    


    return 0;
}