【SLAM】3.ROS——节点与包

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.package包

1.1package包

节点是ROS中的基本通讯单元，包是节点的容器，可以将节点打包发布

1.2包的关键

创建包：catkin_create_pkg pkgName [依赖项列表]

包都带有package.xml

使用CMake+Catkin作为编译工具，Catkin是对CMake的高级封装

 

 

二.节点

2.1创建节点

（1）添加节点文件

（2）编辑文件：CMakeList.txt——编译配置文件，package.xml——软件包描述

2.2节点文件中和ROS的交互

（1）添加ros头文件

（2）main函数

（3）CMakeLst的修改，add executable、target_link_lib

（4）ROS的初始化与互动，ros::init、ros::nodeHandler、ros::ok()用于作循环标志

 

三.其他

3.1查看包路径

查看包路径：roscd pkgName

3.2 ~/.bashrc中加载的内容

source /opt/ros/noetic/setup.bash　　//加载已安装好的官方包

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash　　//加载自定义包

如果新创建的包未包含在终端启动bash加载的环境中，编译运行就会报错