CANopen伺服控制-服务数据对象（SDO)详细解析
CANopen服务数据对象（SDO)详细解析
SDO“服务数据对象”允许对对象字典进行读或写访问。数据服务对象，以下简称SDO
在下文中，对象字典的所有者称为“服务器/主机”； 想要请求或写入数据的CAN节点称为“客户端/从机”。 “上载”是指从对象字典中读取对象的值。 “下载”是指在对象字典中写入值。 此外，图中使用以下缩写：
- <IDX>：要在对象字典中读取或写入的对象的索引；索引的LSB在这里的字节1中。示例：控制器的statusword有索引6041h；然后用41h写入字节1，用60h写入字节2。通过快速传输，SDO应答包含与请求相同的索引
- <SUBIDX>：对象字典中从00h到FFh的对象的子索引。对于快速传输，控制器的SDO消息的应答也包含请求的子索引。
用于配置控制器。如果在运行过程中需要周期性地交换数据，使用PDO类型的CANopen消息更有意义（参见Process Data Object小节）。
SDO传输分为三种类型的访问：
- “快速传输”用于传输最多四个字节的对象。
- “正常传输”用于传输任意数量的字节，从而确认每个CAN消息
- 个别地。
- “块传输”也适用于任何字节数；这里，一个给定的CAN票据块被立即确认。
向CAN-ID 600h+节点ID发送SDO消息，答案来自CAN-ID 580h+节点ID。
Expedited Transfer 快速转移
此方法用于在对象字典中写入（下载）或读取（上载）类型为（UN）SIGNED8、INTEGER16或INTEGER32的对象中的值。此服务已确认，即每个访问都用数据、确认或错误消息进行应答。
SDO下载（SDO写）
用于在服务器的对象字典中写入数据的快速SDO消息的结构如下：
在此，<CMD>字节取决于要写入的数据的长度。 <CMD>可以是以下值之一：
■1字节数据长度：2Fh
■2字节数据长度：2Bh
■3字节数据长度：27h
■4字节数据长度：23h
<Data>字段是用要写入的数据写入的；数据的LSB是在字节4中输入的。服务器的回答是确认写入操作或错误消息（消息结构：参见下图）。在后一种情况下，错误原因也会随数据一起发送（请参见SDO错误消息一节中的SDO错误消息列表）。
示例：使用以下命令将控制器的对象607Ah：00h（目标位置，SIGNED32）设置为值3E8h（= 1000d）
节点ID 3：
603 | 23 7A 60 00 E8 03 00 00
哪里
■字节1（23h）：SDO加速下载，4字节数据（SIGNED32）
■字节2和3（7Ah 60h）：对象的索引为607Ah
■字节4（00h）：对象的子索引为00h
■字节5至8（E8h 03h 00h 00h）：对象的值：000003E8h
如果成功，则控制器以以下消息响应：
583 | 60 7A 60 00 00 00 00 00
SDO upload(SDO读)
用于从对象字典中读取对象的CAN消息具有以下结构：
服务器用以下消息之一响应：
数据的长度在返回的<CMD>中：
■1字节数据长度：4Fh
■2字节数据长度：4Bh
■3字节数据长度：47h
■4字节数据长度：43h
数据的LSB再次位于此处的字节4中。
发生错误时，还会在数据中指定错误原因（请参见SDO错误消息中的SDO错误消息列表）。
示例：要从对象字典中读取“状态字”对象（6041h：00），只需发送以下消息（始终为8个字节）即可：
603 | 40 41 60 00 00 00 00 00
控制器通常会响应以下消息：
583 | 4B 41 60 00 40 02 00 00
解析？
字节1（4Bh）：SDO加速上传，2字节数据（无符号16）
字节2和3（41h 60h）：对象索引为6041h
字节4（00h）：对象的子索引为00h
字节5到6（40h 02h）：对象值：0240h
字节7至8（00h 2h h h）：空。SDO消息总是由8个字节组成。
正常传输
CANopen“快速”传输限制为最多4个字节；若要超过此限制，必须支持所谓的“正常传输”。在这种类型的传输中，多个消息的内容根据内容分组在一起；这样的消息块在下文中称为“传输”。传输中的每个消息都在这里单独确认。
在生成文档时，这仅对“String”类型的对象是必需的。由于字符串具有“只读”访问限制，因此不需要下载SDO；因此本文档仅讨论SDO上载。
缺乏对主机的“正常调动”的支持
如果控制器由不支持“正常传送”的主站操作，则使用
String数据类型也可以用另一种方式处理：每个字符串可以一个字符一个字符地读出
将SDO上传到子索引1和后续的子索引。
示例：要读取对象6505h（http驱动器目录地址）。如果主机支持“正常传输”，那么就可以开始上传子索引为00的对象；控制器会自动切换转到“正常传输”。如果主机只支持“快速传输”，则可以使用对象6505h:01、6505h:02、6505h:03等逐字符读取字符串
SDO上传
下图显示了“SDO上载”的过程（客户机请求将对象的内容发送给它）。传输分为两个阶段：初始化阶段和传输阶段。
与“快速传输”一样，上传从客户端向服务器发送“ Init SDO Update”开始
（请参见下图）。
正常传输”的答案不包含以<CMD>编码的要接收的字节数。 而是在数据范围中输入它，如下图在<DATA LENGTH>区域中所示。
初始化由此结束。 剩下的就是数据的上传。 使用以下SDO请求来请求数据包：
命令<CMD>的字节0的结构如下：
名称为t的位与每个请求交替（“切换位”）。 即使先前的传输已中止，它也会从0开始每次传输。 控制器用数据响应上述消息，消息结构如下：
这些位在这里具有以下含义：
t（切换位）
该位与每个消息序列交替； 它在“请求”和“响应”之间的顺序内不变。
n（字节数）
这三个位指定不包含数据的字节数。 示例：如果位2和1设置为0，位3设置为1，则011b = 03d字节无效。 反过来，这意味着字节1到字节4包含
允许的值和字节5至字节7应该被忽略。
c（更多细分）
如果没有进一步的SDO段发送，并且这是最后一个段，则该位设置为1。
示例：在本示例中，将读取“制造商软件版本”对象（100Ah）。 在此示例中，该节点的节点ID为3。下表列出了相应的SDO消息序列。 待读取的字符串因控制器而异。
46 49 52 2D 76 31 37 34 38 2D 42 35 33 38 36 36 32
这对应于字符串：“ FIR-v1748-B538662
服务器和客户端都有权随时中止当前传输。为此，必须发送“Abort SDO Transfer”；如下所示。
收到消息后，SDO传输被视为结束； 服务未确认。 然后必须从头开始新的SDO传输。 <ERROR CODE>的传送是可选的； 控制器不评估代码。
SDO错误消息
如果出现错误，则还会在数据区中发送一个指定错误原因的错误编号。
错误代码说明
05030000h切换位未更改：仅对“正常传输”或“块传输”有效。每次传输后将交替显示的位未更改其状态。
05040001h命令说明符未知：数据块的字节0包含不允许的命令。
06010000h不支持的访问：如果通过EtherCAT（CoE）上的CAN请求“完全访问”（不支持。）
06010002h只读条目：试图写入常量或只读对象。
06020000h对象不存在：试图访问不存在的对象（索引不正确）。
06040041h无法对pdo进行对象映射：试图在PDO中映射不允许的对象。
06040042h映射的pdo超出pdo：如果将所需对象附加到PDO映射，则将超出PDO映射的8个字节。
06070012h参数长度太长：试图写入数据过多的对象；例如，对于类型为Unsigned8的对象，<CMD> = 23h（4个字节），
<CMD> = 2Fh将是正确的。
06070013h参数长度太短：试图写入数据太少的对象；例如，对于类型为Unsigned32的对象，<CMD> = 2Fh（1个字节），
<CMD> = 23h是正确的。
06090011h子索引不存在：试图访问对象的无效子索引；另一方面，索引将存在。
06090031h值太大：某些对象的值大小受到限制；在这种情况下，尝试将一个太大的值写入该对象。
例如，1003h：00的“预定义错误字段：错误数量”对象只能设置为值“ 0”；所有其他数值都会导致此错误。
06090032h值太小：某些对象的值大小受到限制。在这种情况下，试图写一个对对象来说太小的值。
08000000h一般错误：不属于任何其他类别的一般错误。
08000022h在这种状态下不能读取或存储数据：PDO的参数只能在“已停止”或“运行前”状态下更改。写入权限
在“运行”状态下，不允许对象1400h至1407h，1600h至1607h，1800h至1807h和1A00h至1A07h。
