RVIZ第二课

 

上图只保留的激光的laser_link跟base_link, 我试图搞清楚他们的位置关系, 在xacro文件里面, 定义的link相关信息是:

 1   <!-- Hokuyo joint -->
 2   <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
 3     <origin xyz="0.125 0.05 0.125" rpy="0 0 0"/>
 4     <parent link="base_link"/>
 5     <axis xyz="0 1 0" />
 6     <child link="hokuyo_link"/>
 7   </joint>
 8 
 9   <!-- Hokuyo Laser -->
10   <link name="hokuyo_link">
11     <collision>
12       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
13       <geometry>
14     <box size="0.1 0.1 0.1"/>
15       </geometry>
16     </collision>
17 
18     <visual>
19       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
20       <geometry>
21         <mesh filename="package://chapter8_tutorials/meshes/hokuyo.dae"/>
22       </geometry>
23     </visual>
24 
25     <inertial>
26       <mass value="1e-5" />
27       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
28       <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
29     </inertial>
30   </link>

 

可以看到, 关节的位置是父link是base_link, 子link就是laser_link, 它的origin xyz, 就是相对它爹的位置吧, 结合上面rviz的截图, 发现, hokuyo_link, (hokuyo是个日本子激光传感器厂)的position就是这个0.125, 0.05, 0.125, 然后google了一下, 才知道, 红色是x轴, 绿色是y轴, 蓝色是z轴, 再看看base_link的位置, 没毛病!

posted @ 2017-06-02 14:34  Montauk  阅读(923)  评论(0)  编辑  收藏  举报