FreeRTOS学习笔记

FreeRTOS

来源：同济大学SuperPower战队电控组培训课程

中断

定义

单片机处理程序运行中出现的“紧急事件”的整个过程。

程序运行过程中，系统外部、系统内部或者现行程序本身若出现紧急事件，单片机立即中止线性程序的运行，自动转入相应的处理程序，待处理完后，再返回原来的程序运行，这整个过程称为程序中断。

每一种中断都有对应的中断函数，当中断发生时，程序会自动跳转到处理函数处运行，而不需要人为进行调用

优先级

优先级分为抢占优先级和响应优先级，抢占优先级高的无论是否有任务再执行都会先进入（插队能力），而响应优先级是排在未执行任务的前面（排队的先后）

FreeRTOS任务调度

核心机制

1. 优先级调度

   高优先级如果就绪，会直接抢占CPU，正在运行的低优先级任务挂起

2. FirstComeFirstServe

   与FIFO队列处理方式同理，同优先级任务，按就绪的先后顺序，先就绪的先执行

3. 时间片轮询

   如果有两个相同优先级任务，其中一直没有被抢占，运行时间达到一个时间片主动让出CPU

FreeeRTOS的编程方法

vTaskDelay函数

任务调用该函数后，被剥夺CPU使用权，进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取CPU使用权后才可以继续运行，延时从函数调用开始计算。

如果执行任务过程中发生中断，那么任务的执行周期就会变长，故 vTaskDelay 是相对延时函数，不能精确周期性执行任务。

HAL_Delay() 与 vTaskDelay() 的区别

• HAL_Delay()

  使用系统始终来进行演示，并且在延时期间会阻塞整个处理器，也就是说，它会使处理器暂时停止执行其他任务和代码。

• vTaskDelay()

  vTaskDelay函数允许任务挂起一段时间，然后由操作系统调度器在指定的任务后重新运行该任务。在多任务情况下，使用vTaskDelay可以更好地利用系统资源，避免空闲时间的浪费。

配置FreeRTOS

在freeRTOS中找到右下角的add选项，选择优先级，分配栈空间，执行任务的函数名