树莓派相关

安装程序并开机启动

1. 编译程序，打包为独立文件。
2. 上传文件到/home/pi/.local/share/applications
3. sudo nano /etc/systemd/system/virtualwelding.service

4. # 重载systemd配置
   sudo systemctl daemon-reload
   # 设置开机启动
   sudo systemctl enable virtualwelding
   # 立刻启动程序
   sudo systemctl start virtualwelding

   
   # 查看运行状态
   sudo systemctl status virtualwelding
   # 实时查看日志（MQTT报错、程序崩溃日志）
   journalctl -u virtualwelding -f
   # 手动停止程序（停止后5秒自动重启）
   sudo systemctl stop virtualwelding
   # 彻底禁用自动重启（调试用）
   sudo systemctl edit virtualwelding
   # 添加 Restart=no 保存后重载

[Unit]
Description=VirtualWelding仿真程序
# 等待网络、图形桌面、mqtt服务启动
After=network.target graphical.target mosquitto.service

[Service]
# 运行用户orangepi
User=orangepi
# 图形显示环境变量
Environment="DISPLAY=:0"
# 开机先休眠20秒，等待驱动、MQTT、桌面全部就绪
ExecStartPre=/bin/sleep 10
# 程序绝对路径
ExecStart=/home/orangepi/.local/share/applications/VirtualWelding
# 无论正常关闭/崩溃，都自动重启
Restart=always
# 关闭后等待10秒重启
RestartSec=10
# 熔断：60秒内最多重启3次，防止程序反复崩溃卡死系统
StartLimitIntervalSec=60
StartLimitBurst=3
# 日志输出
StandardOutput=journal+console
StandardError=journal+console

[Install]
# 开机跟随图形桌面启动
WantedBy=graphical.target

安装MQTT，默认开机启动

安装MQTT，默认开机启动
# 更新软件源
sudo apt update
# 安装mosquitto服务、客户端工具
sudo apt install mosquitto mosquitto-clients -y
# 查看服务状态
sudo systemctl status mosquitto

可能会遇到权限问题和监听地址问题，解决方案
修改/etc/mosquitto/mosquitto.conf
添加
# 开启匿名访问
allow_anonymous true
# 开启全网卡监听
listener 1883 0.0.0.0

制作镜像

使用Win32DiskImager

 

缩减镜像大小

使用Win32DiskImager本质上是将TF卡中所有的分区打包为镜像，为了实现缩减镜像，本质是缩小分区大小。

推荐直接使用DiskGenius，可以直接加载，然后调整分区大小。

PS：调整分区大小可能遇到问题：inode位置异常，超级块中的剩余块数不正确等，一般是异常拔盘、镜像烧录没 sync、关机崩溃、镜像扩容缩容操作中断导致。

给出验证过的解决方案：

1. 将TF卡插入到另一个linux系统中
2. 找到对应的盘

   # 1. 看USB总线是否识别U盘硬件
   lsusb
   # 2. 实时监控内核插拔日志，拔插U盘观察输出
   dmesg -w
   # 3. 列出所有磁盘与分区（最关键）
   lsblk -f
   sudo fdisk -l

3. 一般盘号路径为/dev/sda /dev/sda1或者/dev/sdb  /dev/sdb1

   

    例如图中最后的/dev/sda     /dev/sda1，其中sda是

4. 然后先取消挂载

   # 查看挂载
   mount | grep mapper
   # 卸载
   sudo umount /dev/mapper/sdb2
   # 解除磁盘分区映射
   sudo kpartx -dv /dev/sdb

5. 然后再修复

   sudo e2fsck -f /dev/mapper/sdb2