并联四连杆运动学解算

做四腿蜘蛛的时候偶然看见了四连杆的狗腿，记录一下：

运动学逆解算：
已知A、B分别为两个舵机输出轴心，它们相距距离为2a。杆长为L1、L2、L3、L4，目标点轨迹坐标（x,y）,求解驱动源的角度θ1和θ2。
求解顺序为：L3→β→γ