视觉SLAM十四讲实验补充

 

---恢复内容开始---

ubuntu 18.04 +opencv3.1.中间踩过很多坑，但是好些坑都忘了怎么解决的了。当时没有做笔记真是可惜了。

第三章 三维空间刚体运动

3.1 useEigen-eigenMatrix.cpp

3.2 Eigen几何模块

这里可能有问题，还没看源代码 输出了3.4转换坐标的例子。可能改cmake 的时候除了问题，我先写完，有空回来改

3.3可视化演示

example/plotTrajectory.cpp  位姿可视化

注意其位姿文件存放位置要在上一层或者自己改源程序。

3.4显示相机位姿

 

 

 

第四章 李群李代数

4.1 useSophus.cpp

 

4.2评估轨迹的误差

第五章 相机与图像

5.1 opencv基本使用方法

 

5.2  去畸变 undistortImage

5.3双目视觉

stereovision.cpp

左眼图像

右眼图像

 

视差图

点云图

 

5.4RGB-D视觉 

jointMAP.CPP

第六章 非线性优化

6.1 手写高斯牛顿

 6.2使用ceres进行曲线拟合

6.3使用g2o进行曲线拟合

第七章 视觉里程计

7.1 opencv的ORB特征

orb_cv.cpp

ORB关键点

未筛选的匹配

筛选后的匹配

7.2手写ORB特征

7.3对极几何求解相机运动

pose_estimation_2d2d.cpp

7.4三角测量

triangulation.cpp

7.5使用g2o进行BA优化

pose_estimation_3d2d.cpp

 

pose_estimation_3d2d.cpp

7.6 SVD方法

pose_estimation_3d3d.cpp

第八章 视觉里程计2

8.1 使用LK光流

第八章这里make的时候出现了问题，可能入参有问题。先放着‘

第九章后端1

9.1 Ceres BA

 

9.2  g2o求解BA

第十章 后端2

10.1 g2o原生位姿图

10.2 李代数上的位姿图优化

第11章 回环检测

11.1训练字典

feature_training 

11.2 相似度计算

loop_closure.cpp

第12章 建图

12.1 单目稠密建图 数据集还没下载

12.2 RGB-D 稠密地图

 

12.3从点云重建网格图

12.4 八叉树地图

第十三章 设计SLAM系统