摘要：罗德里格斯旋转公式证明。 设旋转向量为\((n, \theta)\)，设其对应的旋转矩阵为\(R\)， 如何证明？ \[R=cos\theta I + n^{\wedge}sin\theta+(1-cos\theta)nn^{T} \]证明过程如下： 如图所示，设旋转向量为\(\hat{A}\)，记 阅读全文