摘要：先解释一下公式中的几个量 变量t只是表示这些都是时域函数而已(r,dr只是中间变量，积分结果还是关于t的函数) U(t)表示当前控制器的输出量 e(t)表示当前控制器的输入量（一般为设定量与当前量的差值delta=Uset-Unow） PID，其实对应的是三个量 Proportion（比例），记量K 阅读全文