2021.4.3| ROS下相机标定

启动摄像头

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

启动标定包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

1.size：标定棋盘格的内部角点个数，这里使用的棋盘一共有6行，每行有8个内部角点；

2.square：对应每个棋盘格的边长，单位是米；

3.image和camera：设置摄像头发布的图像话题。

 

X：标定靶在摄像头视野中的左右移动

Y：标定靶在摄像头视野中的上下移动

Size：标定靶在摄像头视野中的前后移动

Skew：标定靶在摄像头视野中的倾斜转动

 

运行并采集足够的数据之后就可以标定了，点击calibration，等待计算结束，点击save，再点击commit就将结果保存在home目录下隐藏的.ros/camera_info/head_camera.yaml里了。

 

由于手里没有标定板，其实是懒得打印，就用gazebo做了个简单的仿真。

首先在仿真环境里加入立体相机和标定板，如下图。

 

运行

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.2 image:=/stereo_camera/right/image_rect_color camera:=/stereo_camera/right

标定右镜头

 

 

在gazebo选项卡里不断调整标定板的位姿，直到CALIBRATE点亮，点击标定，等待计算完成然后保存结果，如下图。

 对左镜头重复相同的步骤。

标定完后，找到目录下的yaml文件。

 

里面保存了相机参数和畸变系数。

 

 

image_width、image_height代表图片的长宽
camera_name为摄像头名
camera_matrix规定了摄像头的内部参数矩阵
distortion_model指定了畸变模型
distortion_coefficients指定畸变模型的系数
rectification_matrix为矫正矩阵，一般为单位阵
projection_matrix为外部世界坐标到像平面的投影矩阵

 今天就做到这里。