ISAAC GYM初步入门-环境搭载步骤

硬件与系统要求

硬件：需要配置NVIDIA显卡（显存>8GB，RTX系列显卡），并安装相应的显卡驱动。

系统：建议使用Ubuntu 18.04或20.04。

软件安装

1.安装CUDA和cuDNN：
安装NVIDIA显卡驱动。
下载并安装CUDA 11.6。
安装cuDNN。

2.创建并激活conda虚拟环境：
创建虚拟环境：conda create -n rl-go2 python=3.8。
激活虚拟环境：conda activate rl-go2。

3.安装PyTorch和相关依赖：
安装PyTorch：pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html。
安装numpy库：conda install numpy=1.23。

4.下载并安装ISAAC GYM：
下载ISAAC GYM：访问ISAAC GYM下载页面进行下载。
解压后进入python目录，使用pip install -e .

5.安装。 安装rsl_rl库：
克隆rsl_rl仓库：git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl。
进入仓库目录并安装：cd rsl_rl && pip install -e .。

6.验证安装 运行ISAAC GYM示例代码：进入isaacgym/python/examples目录，运行python joint_monkey.py。如果设置正确，人形模型将移动其四肢。 注意事项 如果运行示例代码时ISAAC GYM屏幕没有显示，可能是因为系统未使用NVIDIA GPU，可以通过以下命令切换：sudo prime-select nvidia。 如果出现ImportError: libpython3.8m.so.1.0: cannot open shared object file等报错，可参考相关帖子。