ROS2-节点开发

步骤一：创建C++节点

节点继承

继承rclcpp::Node

发布者创建

create_publisher

定时器回调

create_wall_timer

QoS配置

RELIABLE + VOLATILE + KEEP_LAST(10)

Executor配置

rclcpp::spin()-创建默认的SingleThreadedExecutor

步骤二：参数声明与读取

参数声明-declare_parameter

参数初始化读取-get_parameter

动态参数回调注册-add_on_set_parameters_callback

步骤三：声命周期节点实现

继承LifecycleNode

资源配置-on_configure

通信开关-on_activate/on_deactivate

资源释放-on_cleanup

步骤四：组件化开发

NodeOptions-容器在加载时注入

组件注册宏-add_library、ament_target_dependencies、rclcpp_components_register_node