ROS2-核心概念

【核心概念】

1，节点

软件的基本执行单元，负责执行特定的计算任务。

2，话题

节点间进行异步、单向、多对多通信的命名消息总线，采用发布/订阅模型。

3，服务

同步、双向通信的机制，采用客户端/服务器的请求-响应模型。

4，动作

为长时间运行、需要进度反馈且可被中断的任务设计的通信机制；支持目标、反馈和结果三个核心部分。

5，参数

 节点内部的可配置变量，用于在运行时动态调整节点的行为逻辑。