SMC JXCE1电缸控制器中文手册含EtherCAT字典

No.JXC※‑OMU0008‑E

SMC

使用说明书

产品名称
EtherCAT直接输入型
步进电机控制器（24VDC伺服）
型号 / 系列 / 产品编号
JXCE1

目录

  1. 安全注意事项 .............................................. 4
  2. 产品概述 ............................................. 6
     2.1 产品特点 ..................................................................................... 6
     2.2 订货型号说明.............................................................................. 7
     2.3 产品构成 ............................................................... 8
     2.4 启动流程 .................................................................... 9
      (1) 检查包装内物品 ............................ 9
      (2) 安装控制器 ..................................................... 9
      (3) 控制器设置 ............................................................... 9
      (4) PLC设置 ........................................................................... 9
      (5) 接线与连接 ...................................................... 9
      (6) 接通电源 ............................................................... 10
      (7) 配置 .................................................................... 10
      (8) 运行参数设置 ................................ 11
      (9) 试运行.............................................................................. 11
  3. 规格 .................................................... 12
     3.1 规格参数 .......................................................................... 12
     3.2 部件说明 .................................................................... 13
     3.3 外形尺寸............................................................... 14
      (1) 螺丝安装型（JXCE17‑□） ........................................... 14
      (2) DIN导轨安装型（JXCE18‑□） ......................................... 15
     3.4 安装 .................................................................................. 16
      (1) 安装方式 ........................................................................... 16
      (2) 接地 ......................................................................... 16
      (3) 安装环境 ............................................................ 17
  4. 初始设置 ...................................................... 18
     4.1 拨码开关设置（EtherCAT ID） ................................................. 18
     4.2 硬件配置 ......................................................... 18
  5. 外部接线 ........................................ 19
     5.1 PWR：电源连接器.............................................. 19
     5.2 MOT：电机连接器，ENC：编码器连接器 .......... 19
     5.3 SI：串行I/O连接器 .......................................................... 19
      (1) 连接示教盒 .......................................... 19
      (2) 与PC连接 ...................................................... 20
     5.4 IN、OUT：EtherCAT通讯连接器 .................... 20
  6. 电源插头详细说明 ........................... 21
     6.1 PWR：电源插头规格 .............................. 21
     6.2 电气接线规格 ............................................ 21
     6.3 电源插头接线 ..................................................... 22
      (1) 电源接线（C24V、M24V、0V） ..................... 22
      (2) 停止开关（EMG）接线 ..................................... 22
      (3) 锁释放（LK RLS）接线 ............................... 22
     6.4 停止回路接线 .............................................................. 23
      (1)停止（推荐回路示例） ........................ 23
      (2) 停止（继电器触点①） .................................................... 24
      (3) 电机电源切断（继电器触点②） .................... 25
  7. LED指示灯 ........................................................ 26
     7.1 LED指示灯说明 .............................................................................. 26
     7.2 LED与控制器状态 ..................................................... 26
  8. 运行方式 ............................................ 27
     8.1 概述 ...................................................................................... 27
     8.2 步序号运行模式 ............................................................ 27
     8.3 位置/速度监视 .......................................................... 27
     8.4 数值指令运行模式 ...................................... 27
  9. 内存映射 ...................................................... 28
     9.1 内存分配 ................................................................... 28
      (1) 输入数据区 TxPDO映射 .................................... 28
      (2) 输入数据区 TxPDO详细说明 ........................................ 28
      (3) 输出数据区 RxPDO映射 ................................. 32
      (4) 输出数据区 RxPDO详细说明..................................... 32
      (5) 厂商自定义区域映射 ........................................ 36
  10. 设置与数据录入 .................................. 37
     10.1 步序数据 ................................................................................ 37
     10.2 基础参数 .................................................................. 40
     10.3 回原点参数 ................................................... 42
  11. 运行操作 ........................................................ 43
     11.1 回原点 ..................................................................... 43
     11.2 定位运行 ........................................................... 43
     11.3 推压运行 ................................................................ 44
      (1) 推压运行正常完成。 ............. 44
      (2) 推压运行失败（空推）。 ..................... 44
      (3) 推压完成后工件发生移动 44
     11.4 控制器信号响应时间 .......................................... 45
     11.5 运行中断方法 ...................................... 45
  12. 运行示例 ........................................ 46
     12.1 定位运行 .......................................................... 46
     12.2 推压运行 ................................................................ 47
  13. 操作指令 .................................... 48
     13.1 操作指令概述 ............................. 48
     13.2 步序号模式操作流程 ............... 48
      [1] 上电与回原点 ........................ 48
      [2] 定位运行 ...................................................... 49
      [3] 推压运行 ........................................................... 50
      [4] HOLD保持 ................................................................................. 50
      [5] RESET复位 .................................................................................. 51
      [6] STOP停止.................................................................................... 51
      [7] AREA区域输出 ....................................................................... 52
     13.3 数值指令模式操作流程 53
  14. 选配件 ............................................................. 54
     14.1 执行器电缆【5m及以下】 ............................................ 54
     14.2 执行器电缆【8‑20m】 ..................................................... 54
     14.3 带锁执行器电缆【5m及以下】 ........................... 55
     14.4 带锁执行器电缆【8‑20m】 ............................... 55
     14.5 控制器通讯电缆 ........................................ 56
     14.6 电源插头 ................................................................ 56
     14.7 示教盒 ......................................................................... 57
  15. 电机控制报警 .................................. 58
     15.1 报警组信号 ............................................................. 58
     15.2 报警及处理对策 ............................................. 59
  16. 接线与电缆注意事项 .................... 64
  17. 电动执行器通用注意事项 ....... 65
     17.1 选型设计 ............................................................ 65
     17.2 安装 ................................................................................ 66
     17.3 搬运使用注意事项 .......................................................... 67
     17.4 使用环境 ........................................................ 68
     17.5 维护保养注意事项 ..................................................... 69
     17.6 带锁执行器注意事项 ...................................... 69
  18. 控制器及外围设备专项注意事项 70
     18.1 选型设计 ............................................................ 70
     18.2 搬运使用注意事项 ........................................................... 71
     18.3 安装 ................................................................................ 72
     18.4 接线 ..................................................................................... 72
     18.5 电源 ......................................................................... 73
     18.6 接地 .............................................................................. 73
     18.7 维护保养 .......................................................................... 73
  19. 故障排查 .............................................. 74
  20. 收发数据处理说明 ....................... 79
  21. 术语定义 ........................... 80

JXCE1/控制器

1. 安全注意事项

本安全说明用于规避危险状况以及设备损坏。
说明使用「注意」、「警告」、「危险」标识表示潜在危险等级。全部为重要安全事项，除需遵守国际标准（ISO/IEC）*¹及其他安全法规外，必须严格执行。

*¹
ISO 4414：气动流体传动 系统通用规则
ISO 4413：液压流体传动 系统通用规则
IEC 60204‑1：机械安全 机械电气设备（第1部分：通用要求）
IEC 10218：工业操作机器人 安全

注意

「注意」代表低风险危害，若未规避，会造成轻度或中度人身伤害。

警告

「警告」代表中等风险危害，若未规避，会造成死亡或严重人身伤害。

危险

「危险」代表高风险危害，若未规避，会造成死亡或严重人身伤害。

警告

  1. 产品适配性由设备设计者或规格选型人员负责。
    本产品可在多种工况下使用，因此产品与特定设备的适配性，必须由设备设计者/选型人员通过必要分析与测试来判定。
    设备预期性能与安全保障，由判定产品适配性的人员负责。
    该人员需要随时查阅产品最新样本资料，评估设备故障风险。

  2. 仅限受过专业培训的人员操作机械设备。
    本产品使用不当会产生安全隐患。
    包含本产品的机械设备，其装配、运行、维护，必须由经过培训、具备实操经验的操作人员完成。

  3. 在确认安全前，禁止对产品及机械设备进行检修或拆卸。
     ①检修维护机械设备前，必须确认已做好防止驱动部件坠落、误动作的防护措施。
     ②拆卸产品时，必须落实上述安全措施，切断对应电源，完整阅读相关产品专项注意事项。
     ③设备重新启动前，必须采取措施，避免意外动作与故障。

  4. 若需在以下工况使用本产品，请提前联系SMC，并制定专项安全防护方案。
     ①超出规格书规定条件与环境；户外使用或阳光直射环境。
     ②配套原子能、铁路、航空航天、船舶、车辆、军工、医疗、燃烧设备、游乐设施；紧急停止回路、压力机离合制动回路、安全装置等样本标准规格不适用的设备。
     ③会对人员、财物、动物造成风险，需要专项安全评估的应用场景。
     ④用于互锁回路，该回路失效时需要机械防护实现双重互锁，同时需要定期校验功能有效性。务必执行定期检查。

注意
本产品面向制造业设备开发。
本文描述产品主要用于制造业工业场景。
如需在其他行业使用，请提前咨询SMC，必要时签订规格协议。
如有疑问，请联系就近销售分支机构。

有限质保与免责声明 / 使用合规要求

使用本产品，请阅读并接受下述《有限质保与免责声明》与《使用合规要求》。

有限质保与免责声明

  1. 产品质保期：投入使用1年，或出货后1.5年，以先到为准*³。
    部分产品有规定耐久寿命、运行里程、易损件，请咨询就近销售分支机构。
  2. 质保期内，确属SMC责任的故障或损坏，将提供更换整机或所需零部件。
    本有限质保仅针对SMC产品本身，不包含因产品故障带来的其他衍生损失。
  3. 使用SMC产品前，请仔细阅读对应样本的质保条款及免责内容。

*³真空吸盘不适用1年质保。
真空吸盘属于消耗件，质保为出货后1年。
质保期内，吸盘磨损、橡胶老化造成的故障不在质保范围。

使用合规要求

  1. 严禁将SMC产品用于大规模杀伤性武器或其他武器的生产制造设备。
  2. SMC产品与技术跨境出口，需要遵守交易双方国家相关安全法律法规。产品出货至境外前，请确认并遵守全部出口法规。

2. 产品概述

2.1 产品特点

控制器功能特点：
●支持EtherCAT总线
可直接接入EtherCAT现场总线网络，与EtherCAT主站（PLC）进行通讯。

●执行器控制
通过控制24VDC伺服步进电机，实现执行器定位、定速、定推力运行。

●指定推力运行
可控制执行器推压/压紧力。

●分离式电源设计
电源分为电机电源与控制电源。
电机电源断开时，只要控制电源保持上电，编码器位置信息会被保留，EtherCAT通讯、串行通讯仍可正常工作。

●回原点功能
可通过EtherCAT下发信号执行回原点。

●报警检测功能
自动检测异常状态，报警信息通过EtherCAT输出；报警历史存储在控制器内部存储器。

●两种运行模式：步序数据模式、数值指令模式
可调用内部保存的步序数据运行，也可通过EtherCAT下发数值指令运行。
 ‑步序数据模式：通过操作DRIVE、INP等输入输出端口对应寄存器下发指令，执行预先存储的步序动作。
 ‑数值指令模式：直接下发数值参数执行动作。

●AREA区域信号
控制器具备AREA信号：当执行器位置处于步序数据设置的Area1与Area2之间，该信号置ON。

●数据设置方式
可通过EtherCAT通讯、SMC控制器软件、示教盒完成状态监视、报警复位、步序数据设置；
参数配置与试运行，可使用软件或示教盒完成。

●简易模式 / 完整模式
控制器设置软件与示教盒提供两种操作模式。
简易模式：仅设置速度、位置等基础参数即可运行；
完整模式：可进行全部高级详细参数配置。

注意
设备设置或故障排查时，请同时参考执行器手册、示教盒手册以及本说明书。
本说明书请妥善保管，便于随时查阅。

2.2 订货型号说明

注意
单台控制器出货时已预先写入对应执行器参数。
务必确认控制器与执行器型号匹配。

使用前检查
‑查看执行器铭牌型号；
‑确认控制器本体标签上标注的执行器型号和实物一致。

注意
选型请查阅LECPMJ手册的执行器【速度‑负载】对照表。
电机启动瞬间会产生很大峰值电流，电源输出电流能力至少需要达到电机峰值电流的1.5倍以上。

2.3 产品构成

控制器系统构成示意图如下：

*¹成套执行器订货时包含该配件。
*²务必使用最新版本控制器设置软件，软件可在SMC官网下载 http://www.smcworld.com

警告
接线请参考第5章外部接线（P.19）；电缆布线请参阅第16章接线与电缆注意事项(P.64)。
通讯电缆需要通过转换单元连接电脑USB口。禁止直接将示教盒接电脑，会造成电脑硬件损坏。

2.4 启动流程

首次使用，请按照下面流程完成安装、接线、参数设置与试运行。
(1) 检查包装内物品
开箱后核对标签信息，清点控制器与附件。

名称 数量
控制器（JXCE1□‑□） 1台
电源插头（JXC‑CPW） 1个
执行器 *¹ 1台

*¹订购整套执行器套装时包含。

选配件：
‑控制器通讯电缆（型号JXC‑W2A‑C）
‑USB电缆（型号LEC‑W2‑U）
‑示教盒（型号LEC‑T1‑3G）

如有零件缺失、损坏，请联系经销商。

(2) 安装控制器
安装方法参阅3.4节安装(P.16)。

(3) 控制器设置
通过控制器拨码开关设置EtherCAT地址。参阅4.1开关设置(P.18)。

(4) PLC设置
配置PLC作为EtherCAT主站参数。

(5) 接线与连接
连接控制器各类电缆。连接器接线参阅第5章外部接线(P.19)。

(6) 接通24VDC电源
上电正常时，控制器正面LED状态见下表：

项目 状态
PWR 电源指示灯点亮
ALM 无报警，熄灭

LED完整说明见第7章LED指示灯(P.26)。
如果控制器红色【ALM】灯点亮，代表存在报警。

注意
发生报警处理方法：
通过EtherCAT报警寄存器，或者SI串行I/O口连接电脑/示教盒读取报警详情，对照第15章电机控制报警(P.58)排除故障。
报警详情参考控制器软件或者示教盒手册。

(7) 系统配置
PLC软件配置JXCE1接入EtherCAT网络，需要完成：
‑导入ESI配置文件。

PLC与JXCE1配置完成，EtherCAT通讯建立后，控制器LED状态：

项目 LED状态 说明
PWR 绿灯常亮 电源供电正常
ALM 熄灭 无报警
RUN 绿灯常亮 EtherCAT链路建立成功
ERR 熄灭 EtherCAT无通讯错误

详细LED说明见第7章(P.26)。
BF红灯常亮或者闪烁：代表PLC‑控制器通讯未建立。

注意
通讯无法建立，参考第19章故障排查(P.74)，检查PLC与控制器通讯速率、上位机配置。

(8) 运行参数设置
使用PC（控制器设置软件）或者示教盒设置动作模板：步序数据、基础参数、回原点参数，设定目标位置、速度等。

‑PC端（完整模式）
‑示教盒操作

参数设置操作，参考控制器软件、示教盒手册。

(9) 试运行
内存映射分配参考第9章(P.28)。
由PLC下发信号测试动作。运行操作参阅第13章操作指令(P.48)。

3. 规格参数

3.1 基础规格

项目 规格参数
适配电机 24VDC伺服步进电机
供电电压 直流24V ±10%
控制器自身功耗电流 ≤200mA；整机总电流以配套执行器规格为准
适配编码器 增量式A/B相（800脉冲/转）
存储器 EEPROM
LED指示灯 L/A1：链路/活动端口1
L/A2：链路/活动端口2
PWR：电源
ALM：报警
RUN：EtherCAT通讯状态
ERR：EtherCAT通讯错误
Locked：带锁解锁端子状态
执行器电缆最大长度 20m以内
冷却方式 自然风冷
工作温度 S1.* /S2.* /V1.* /V2.版本：0℃‑40℃
S3. /V3.*及更新版本：0℃‑55℃（无结冰）
工作湿度 相对湿度≤90%RH，无凝露
绝缘电阻 50MΩ（500VDC），外部端子对机壳
重量 直接螺丝安装型：220g
DIN导轨安装型：240g

EtherCAT通讯规格

项目 规格
协议 EtherCAT（一致性测试记录V1.2.6）
通讯速率 100Mbps
通讯模式 全双工/半双工自动协商
通讯线缆 标准工业以太网电缆STP CAT5及以上，100BASE‑TX
配置文件 ESI文件（SMC官网下载）
PDO占用 输入20字节 / 输出36字节
可挂载从站数量 最大65535节点
厂商ID 0114h（十进制276）
网络拓扑 遵循EtherCAT拓扑规范

3.2 部件说明

控制器各部件定义

序号 名称 说明
1 LED指示灯组 显示控制器运行状态
2 IN、OUT EtherCAT通讯接口 接入EtherCAT总线网络
3 ECAT ID拨码开关 X1、X10、X100，设置EtherCAT从站ID（0‑255）
4 SI串行I/O连接器（8针） 接示教盒LEC‑T1或者通讯电缆JXC‑W2A‑C
5 ENC编码器连接器（16针） 编码器接线
6 MOT电机驱动连接器（6针） 连接执行器电缆
7 PWR电源连接器（5针） 接24VDC电源插头；包含控制电源+、停止信号+、电机电源+、锁释放+、电源公共负极‑
8 适配执行器铭牌 标注本控制器匹配的执行器型号
9 控制器型号铭牌 标注控制器本体型号
10 FE功能接地端子 控制器安装时，螺丝压接接地线

3.3 外形尺寸

(1) 螺丝直接安装型（JXCE17‑□）

(2) DIN导轨安装型（JXCE18‑□）

3.4 安装

(1) 安装方式

控制器支持螺丝直接固定，或DIN导轨卡扣安装。
‑螺丝安装（JXCE17‑□）：2颗M4螺丝固定
‑DIN导轨安装（JXCE18‑□）：卡扣卡在DIN导轨上。

安装DIN导轨：先挂入上端，向下按压锁扣手柄A完成锁紧。

(2) 接地

接地电缆冷压端子压在M4螺丝与防松垫圈之间，拧紧螺丝。

注意
M4螺丝、冷压端子、防松垫圈由用户自备。控制器必须接地，抑制噪声干扰。

  1. 必须独立接地，D类接地（接地电阻≤100Ω）
  2. 接地线截面积最小2mm²；接地点尽可能靠近控制器，接地线尽量短。

✅推荐：控制器单独接地

❌禁止：和其他设备共接同一个接地点

(3) 安装位置

控制柜设计需要保证控制器环境温度在规格范围内。
控制器竖直壁挂安装；
‑螺丝安装：上下预留≥30mm散热间隙；
‑DIN导轨安装：上下预留≥50mm散热间隙；
控制器正面距离柜门≥60mm，保证插头插拔操作空间。
多台控制器之间留出足够散热间隙。
尽量远离同一柜内大接触器、断路器等振动噪声源。

‑执行器本体尺寸16及以下 / LEH全系列：与周边器件间隙≥0mm；
‑执行器本体尺寸25及以上：间隙≥10mm。

注意
安装基板必须平整。基板变形会给壳体施加应力，造成故障。

4. 初始设置

4.1 拨码开关设置（EtherCAT ID）

通过3个旋转拨码组合设定EtherCAT ID范围000‑999。
拨码设为「000」，ID由EtherCAT主站分配（上电初始ID=0）。
出厂默认拨码为001。

×100 ×10 ×1 EtherCAT ID
0 0 0 由EtherCAT主站分配（上电初始0）
0 0 1 1（出厂默认）
0 0 2 2
… … … …
0 6 4 64
9 9 9 999

注意
拨码修改必须断电操作，使用小型一字钟表螺丝刀调节。

4.2 硬件配置

ESI配置文件（XML）

配置控制器接入总线必须使用ESI文件，SMC官网下载地址：

http://www.smcworld.com
资料文档‑操作手册‑SMC JXCE1_V10.zip
压缩包内包含 SMC JXCE1_V10.xml

5. 外部连接

各连接器标准接线说明。

5.1 PWR电源连接器

控制器24VDC电源以及全部线缆由用户自备。
详细接线参阅第6章电源插头(P.21)。

注意
禁止使用浪涌限流型电源。

5.2 MOT电机连接器、ENC编码器连接器

使用执行器电缆LE‑CP‑□连接控制器与执行器。

5.3 SI串行I/O连接器

(1) 接示教盒；
(2) 接PC电脑。

5.4 IN、OUT EtherCAT通讯连接器

菊花链拓扑连接示例：

用户自备CAT5及以上100BASE‑TX标准网线、PLC主站。
IN口接上游设备（PLC/上一台控制器OUT）；OUT接下游控制器IN。
拓扑请参考EtherCAT文档。

6. 电源插头详细说明

6.1 PWR电源插头引脚定义

引脚号 端子 功能 说明
1 C24V 控制电源正极 控制器逻辑供电+24V
2 M24V 电机电源正极 给执行器电机供电24V+
3 EMG 停止信号正极 外部停止信号输入+
4 0V 电源公共负极 M24V、C24V、EMG、LK‑RLS共用0V
5 ‑ NC 空脚，不使用
6 LK RLS 锁释放正极 带锁执行器解锁信号+

兼容菲尼克斯型号 DFMC1, 5/3‑ST‑LR

6.2 电气接线规格（用户自备线材）

项目 规格
导线规格 单股/多股软线 AWG20（0.5mm²）；绝缘耐温≥60℃；线缆外径≤φ2.5mm
剥线长度 8mm（外径≤2.5mm线缆）

注意
一个端子禁止压接多根导线。
接线完成后，将插头插牢到控制器PWR插座。
接线方法参考6.3节(P.22)。

6.3 电源插头接线

按照(1)(2)(3)步骤接好24VDC，再插入控制器PWR口。
1）电源接线（C24V，M24V，0V）
24V电源正极分别接C24V、M24V；电源负极接0V端子。

2）停止开关EMG接线
用户必须外接停止开关，异常工况切断执行器运行。回路参考6.4停止回路(P.23)。

3）锁释放LK‑RLS接线
带锁执行器需要外接解锁开关（DC24V，触点容量≥0.5A，用户自备）。开关一端接24V，另一端接LK RLS端子，开关闭合执行器解锁。

注意

  1. 控制器电源严禁使用浪涌限流电源。
  2. 如果执行器不带锁，LK‑RLS端子不需要接线。
  3. LK‑RLS只用于调试与应急解除锁止，正常运行时不允许持续通电。

6.4 停止回路接线

外部停止开关或者示教盒停止按钮动作，执行器停止运行。

(1) 推荐停止回路

警告
示教盒上停止开关，仅对当前连接这台控制器生效。

(2) 停止回路：继电器触点方式①（多控制器共用停止回路）

多台控制器独立供电，系统总停止回路，继电器触点串接在24V与EMG之间。

注意
EMG断开触发停止：控制器按照最大减速度停机，之后切断电机输出。

(3) 电机电源切断：继电器触点方式②
需要外部切断电机电源的场合，继电器同时切断M24V以及EMG。

警告

  1. 继电器触点必须同时切断M24V与EMG，否则执行器可能发生意外动作。
  2. M24V电机电源断开时，禁止执行回原点SETUP，控制器无法识别正确原点。
  3. M24V断开时，禁止给LK‑RLS解锁端子通电。

7. LED指示灯

7.1 LED状态表

PWR指示灯 说明
熄灭 未上电
绿灯常亮 已供电
ALM报警灯 说明
熄灭 正常无报警
红灯常亮 存在报警
RUN EtherCAT运行灯 说明
熄灭 INIT初始化状态
绿灯闪烁 预操作状态Pre‑Operational
绿灯单次闪烁 安全运行Safe‑Operational
绿灯常亮 运行状态Operational，总线正常工作
ERR EtherCAT错误灯 说明
熄灭 通讯无故障
红灯单次闪烁 通讯参数配置错误
红灯双次闪烁 看门狗超时应用层通讯故障
L/A1 IN口链路活动灯 说明
熄灭 IN口无链路
绿灯常亮 链路建立，无报文收发
绿灯闪烁 链路建立，报文收发中
L/A2 OUT口链路活动灯 说明
熄灭 OUT口无链路
绿灯常亮 链路建立，无报文收发
绿灯闪烁 链路建立，报文收发中

闪烁、单闪、双闪时序参照手册。

7.2 LED与控制器综合状态

控制器状态 PWR ALM RUN ERR
刚上电 绿灯常亮 熄灭 ‑ ‑
EtherCAT通讯正常 ‑ ‑ 绿灯常亮 熄灭
发生电机控制器报警 ‑ 红灯常亮 ‑ ‑
控制器系统故障 绿灯常亮 红灯常亮 ‑ ‑
EEPROM写入数据中 绿灯闪烁 ‑ ‑ ‑

‑代表指示灯状态不确定。

注意
EEPROM写入时（PWR绿灯闪烁）严禁断电、拔电缆。否则步序、参数会损坏丢失。

8. 运行方式

8.1 概述

EtherCAT总线下支持两种运行模式：

  1. 步序号运行模式：调用控制器内部已经保存的步序数据执行动作。
  2. 数值指令运行模式：直接下发位置、速度等数值参数执行动作。

8.2 步序号运行模式

PLC主站读写对应输入输出端口映射的寄存器位（DRIVE、INP等）完成指令下发与状态读取。
选择步序号，置位DRIVE信号，执行器按照选定步序参数运行。
操作流程参阅13.2节(P.48)。

8.3 位置/速度监视

读取寄存器获取当前位置、当前速度，内存映射见第9章(P.28)。

8.4 数值指令运行模式

直接下发位置、速度等数值，控制器在允许范围内执行。
JXCE1支持全部步序参数通过数值下发：运行模式、速度、目标位置、加减速度、推压力、触发阈值、推压速度、定位推力、Area1、Area2、定位窗口。
使用该模式前，伺服需要开启、完成回原点。操作流程参阅13.3(P.53)。

9. 内存映射

9.1 内存分配

(1) 输入数据区 TxPDO映射（控制器→EtherCAT主站）
索引(子索引) 字节数 名称
6010h 2字节 输入端口映射信号
6011h 2字节 控制器状态标志
6020h 4字节 当前位置【单位0.01mm】
6021h 2字节 当前速度【mm/s】
6022h 2字节 当前推压力【%】
6023h 4字节 目标位置【0.01mm】
6030h(1) 1字节 报警1（最新报警）
6030h(2) 1字节 报警2
6030h(3) 1字节 报警3
6030h(4) 1字节 报警4（历史报警）
(2) 输入数据区 TxPDO详细
Index 6010h：输入端口映射信号
索引 位 信号名称 说明
6010h 0 OUT0 DRIVE信号下降沿时，输出当前执行步序编号二进制低电平位OUT0‑OUT5；报警发生时输出报警组编码；推压超出行程窗口该组信号清零。RESET复位信号ON，全部清零。
1 OUT1
2 OUT2
3 OUT3
4 OUT4
5 OUT5
6 ‑ 保留
7 ‑ 保留
8 BUSY 执行器运动中该位ON；
⚠注意：仅维持推力、无位移的推压状态BUSY为OFF。
9 SVRE 伺服状态；伺服开启ON；伺服关闭OFF。
10 SETON 原点建立完成，位置有效标志ON；原点未建立OFF。
11 INP 到位信号。
‑回原点：位置落在基础参数默认到位窗口内置ON。
‑定位：当前位置落在【目标位置±定位窗口】内置ON。
‑推压：推压力大于步序设定Trigger LV阈值时置ON。
推压完成进入节能模式INP依旧保持ON。
12 AREA 当前位置落在当前步序Area1‑Area2区间内，信号ON。跟随当前激活步序参数变化。
13 WAREA 当前位置落在基础参数W‑AREA1‑W‑AREA2区间内信号ON。
14 ESTOP 外部急停EMG触发时置ON；与PWR接口EMG硬件信号同步；示教盒停止按下也置ON。
15 ALARM 报警发生置ON；正常状态OFF。

控制器状态与输出信号对照表

控制器状态 BUSY INP SVRE 锁定状态 SETON OUT0‑5
上电，SVON未开启，停止状态 OFF OFF OFF 锁闭 OFF OFF
上电，SVON开启，停止，未回原点 OFF OFF ON 解锁 OFF OFF
回原点运行中 ON OFF ON 解锁 OFF OFF
回原点完成，停在原点 OFF ON*¹ ON 解锁 ON OFF
定位/推压运行过程中 ON OFF ON 解锁 ON ON*²
HOLD保持暂停状态 OFF OFF ON 解锁 ON ON*²
定位运行结束 OFF ON*⁴ ON 解锁 ON ON*²
推压运行，顶住工件停止 OFF ON ON 解锁 ON ON*²
推压空推，未检测到负载结束 OFF OFF ON 解锁 ON OFF
回原点完成后关闭伺服SVON OFF OFF*⁴ OFF 锁闭 ON ON*³
原点位置触发EMG外部停止 OFF OFF*⁴ OFF 锁闭 ON OFF

*¹：落在基础参数默认到位窗口置ON
*²：DRIVE信号OFF下降沿更新输出
*³：保持上一次状态
*⁴：位置落在到位窗口条件下ON

Index 6011h 控制器信息标志
索引 位 信号 说明
6011h 0‑3 保留 未使用
4 READY 伺服开启、无报警，该标志置ON
5‑15 保留 未使用
Index 6020h 当前位置（DINT，单位0.01mm）

例：800.00mm → 十进制80000 → 16进制 00013880h

Index 6021h 当前速度（WORD，单位1mm/s）

例：300mm/s →十进制300 → 012Ch

Index 6022h 当前推压力（WORD，单位1%）
Index 6023h 目标位置（DINT，单位0.01mm）
Index 6030h 报警寄存器

Alarm1输出最新报警；新报警产生，历史报警依次移位Alarm1→Alarm2→Alarm3→Alarm4；报警数量超出记录容量，丢弃最旧报警。报警码参考手册第15章。

(3) 输出数据区 RxPDO映射（EtherCAT主站→控制器）
索引(子索引) 字节数 名称
7010h 2字节 输出端口信号
7011h 2字节 数值模式控制标志
7012h 1字节 启动标志位
7020h 1字节 运行模式
7021h 2字节 速度
7022h 4字节 目标位置
7023h 2字节 加速度
7024h 2字节 减速度
7025h 2字节 推压力
7026h 2字节 触发阈值Trigger LV
7027h 2字节 推压速度
7028h 2字节 定位推压力
7029h 4字节 Area1
702Ah 4字节 Area2
702Bh 4字节 定位窗口
(4) 输出数据区 RxPDO详细
Index7010h 输出端口信号（PLC下发给控制器）
索引 位 信号名称 说明
7010h 0 IN0 步序号二进制选择位IN0‑IN5；DRIVE置ON前必须先指定步序号，否则可能执行错误步序
1 IN1
2 IN2
3 IN3
4 IN4
5 IN5
6 保留 强制0
7 保留 强制0
8 HOLD保持 运行中HOLD置ON，按照基础参数最大减速度停机；HOLD保持ON期间，保持停止；HOLD变OFF，继续走完剩余行程。
⚠HOLD有效期间，禁止新下发SETUP、DRIVE、JOG+、JOG‑、Start flag，会发生误动作。
9 SVON伺服开启 SVON=ON伺服上电；SVON=OFF伺服断电。
上电后首次SVON=ON，电机会小幅移动完成相位检测。SVON关闭时，DRIVE、SETUP信号需要同时置OFF。
10 DRIVE驱动 DRIVE置ON，读取IN0‑IN5选定步序开始执行动作；DRIVE下降沿，把当前运行步序号输出到OUT0‑OUT5。⚠只允许静止状态置ONDRIVE。
11 RESET复位 复位报警与运行状态；收到RESET，电机以最大减速度停机；INP、OUT0‑OUT5清零（如果停在到位窗口内INP会重新ON）。
12 SETUP回原点 SVRE伺服ON状态，SETUP=ON执行回原点；运行期间BUSY置ON；完成后SETON、INP置ON。
13 JOG(-) 负方向点动；信号ON移动，OFF停止；FLGTH置ON时变为寸动模式。寸动/点动期间INP、OUT0‑OUT5全部OFF。
14 JOG(+) 正方向点动；信号ON移动，OFF停止；FLGTH置ON时变为寸动模式。
15 FLGTH JOG模式切换；FLGTH=ON，JOG+/-切换成寸动模式；寸动距离由参数设定。

⚠DRIVE必须在静止状态上升沿触发；运行中直接置ON会出现不可预料动作。

Index7011h 数值指令模式标志寄存器
索引 位 信号 说明
7011h 0 保留 固定0
1 速度限制标志 全局运行限速，上限取决于执行器型号
2‑3 保留 固定0
4 运行模式位 数值指令模式下，对应参数使能标志位；Start flag OFF时修改标志和数据。
5 速度使能位
6 目标位置使能位
7 加速度使能位
8 减速度使能位
9 推压力使能位
10 Trigger LV使能位
11 推压速度使能位
12 定位推力使能位
13 Area1使能位
14 Area2使能位
15 定位窗口使能位
Index7012h Start flag启动标志

位0：数值模式启动标志；只允许静止状态，从OFF→ON跳变触发动作。1‑7位保留固定0。

Index7020h运行模式

bit0‑bit1：1=ABS绝对坐标；2=INC相对坐标；其他数值禁止输入。

7021h速度：范围1~基础参数最大速度，单位1mm/s
7022h目标位置DINT：Stroke(-) ~ Stroke(+)，单位0.01mm
7023h加速度WORD：1~最大加减速度，单位mm/s²
7024h减速度WORD：1~最大加减速度，单位mm/s²
7025h推压力WORD：单位1%
7026h触发阈值Trigger LV WORD：单位1%
7027h推压速度WORD：单位1mm/s
7028h定位推压力WORD：单位1%
7029h Area1 DINT：Stroke(-) ~ Stroke(+)，单位0.01mm
702Ah Area2 DINT：Stroke(-) ~ Stroke(+)，单位0.01mm
702Bh定位窗口DINT：单位0.01mm

重要⚠
①修改数值使能标志、数值数据，必须保证Start flag处于OFF；
②Start flag仅在电机静止状态执行OFF→ON跳变；运行状态修改会造成误动作；
③启动完成后建议立刻把Start flag置OFF，避免误触发；
④参数输入上下限由对应执行器硬件决定，参考执行器手册。

(5) 厂商自定义区域映射

用于设置点动/寸动速度、步序0‑63参数。

索引(子索引) 字节数 名称 说明
2260h(1) 2字节 点动/寸动速度 JOG+/-速度设置（mm/s）；FLGTH=ON为寸动模式
3000h(1) 2字节 步序0：运行模式
3000h(2) 2字节 步序0：速度
3000h(3) 4字节 步序0：目标位置
3000h(4) 2字节 步序0：加速度
3000h(5) 2字节 步序0：减速度
3000h(6) 2字节 步序0：推压力
3000h(7) 2字节 步序0：触发阈值Trigger LV
3000h(8) 2字节 步序0：推压速度
3000h(9) 2字节 步序0：定位推力
3000h(10) 4字节 步序0：Area1
3000h(11) 4字节 步序0：Area2
3000h(12) 4字节 步序0：定位窗口
3001h ‑ 步序1参数组
…… ‑ ……
303Fh ‑ 步序63参数组

10. 设置与数据录入

想要执行器运动到指定位置，需要使用PC软件或者示教盒录入运行模板参数，参数存储在控制器EEPROM。

设置软件、示教盒提供【简易模式】【完整模式】。
‑简易模式：仅填写少量关键参数，快速调试；参数可配置项取决于执行器类型。
‑完整模式：可进行全部高级参数设置：步序数据、基础参数、回原点参数。

10.1 步序数据

控制器支持最多64组步序（0‑63号），每组包含12项属性；写入控制器即刻生效。

软件完整模式步序数据示例表：

步序号 运行模式 速度mm/s 位置mm 加速度mm/s² 减速度mm/s² 推压力% 触发阈值% 推压速度mm/s 定位推力% Area1 mm Area2 mm 定位窗口mm
0 绝对 100 20.00 1000 1000 0 0 0 100 18.00 22.50 0.5
1 绝对 50 10.00 1000 1000 70 60 5 100 6.00 12.00 1.5
… … … … … … … … … … … … …
63 绝对 20 5.00 500 500 0 0 0 100 3.00 8.00 1.2

步序参数详解

参数项 范围 说明
步序号No. 0‑63 步序编号
运行模式 0禁用；1绝对；2相对 0‑步序无效；1‑绝对坐标，原点作为基准；2‑相对坐标，以当前位置为基准位移
目标位置 Stroke(-) ~ Stroke(+) 目标位置（mm）
加速度 1~最大加减速度 加速到运行速度的加速度 mm/s²
减速度 1~最大加减速度 从运行速度减速停止 mm/s²
推压力 0‑100% 0=定位模式；1‑100%=推压模式；代表最大推力占执行器额定推力百分比。额定推力看执行器样本。
触发阈值Trigger LV 0‑100% 仅推压模式生效；推力大于该阈值INP到位信号置ON；数值不能大于推压力设定值。定位模式本参数无效。
推压速度 ‑ 仅推压模式生效；推压阶段低速进给速度。速度过高会冲击工件与执行器，请选用合适数值。定位模式无效。
定位推力Moving force ‑ 定位运行阶段电机最大输出力矩百分比。参考执行器手册。
Area1 / Area2 Stroke(-) ~ Stroke(+) 区域输出AREA信号条件：位置介于Area1与Area2之间，AREA输出ON；Area1>Area2会触发【步序数据报警ALM1】；Area1=Area2=0无报警，AREA输出OFF。
In‑position定位窗口 ‑ 定位模式：到位判定窗口；推压模式：允许最大推压进给距离。
‑定位模式：目标位置±窗口范围之内，INP置ON；数值调大可以提前输出到位信号。
‑推压模式：如果推压位移超过该窗口距离，判定为空推，INP不会置ON，推压动作结束。

*各项参数上下限取决于对应执行器，请查阅执行器手册。

10.2 基础参数

定义控制器、执行器硬件运行条件。

★写入即生效；○控制器重启后生效；‑参数不可修改固定值。

参数项 范围 说明 生效标记
Controller ID控制器ID 1‑32 PC/示教盒串口通讯轴编号 ○
IO pattern IO模式 固定64 本控制器固定值，禁止修改 ‑
加减速曲线模式 固定值 梯形加减速，禁止修改 ‑
S‑motion rate S曲线比率 固定值 禁止修改 ‑
Stroke(+)正向行程极限 按执行器规格 正向最大位置；步序目标位置不能大于该数值 ★
Stroke(-)负向行程极限 按执行器规格 负向最小位置；步序目标位置不能小于该数值 ★
Maximum velocity最大速度 执行器规格 全局最大速度限制，步序速度不能超过 ★
Maximum Acc/Dec最大加减速度 执行器规格 全局加速度上限 ★
Default In position原点到位窗口 ‑ 回原点完成后INP置ON的位置窗口 ★
ORIG offset原点偏移 ‑ 回原点完成之后的坐标偏移；修改后务必复核Stroke(+) / Stroke(-)行程极限。 ★
Maximum pushing force最大推压力 ‑ 执行器允许最大推力百分比 ★
Para protect参数保护 1‑2 1：允许修改基础参数+回原点参数+步序；2：仅允许修改基础+回原点参数，步序锁定 ★
Enable SW示教盒使能开关 1‑2 1启用示教盒使能按键；2禁用 ★
Unit name单元型号名称 固定 对应执行器型号，禁止修改 ‑
W‑AREA1 / W‑AREA2全局区域窗口 Stroke(-)~Stroke(+) WAREA信号判定区间；W‑AREA1>W‑AREA2触发参数报警；都等于0时WAREA输出OFF，不报警。 ★
ORG Correct / Sensor type / Option1等 固定值 硬件固定参数，禁止修改 ‑

*参数范围取决于执行器本体，请查阅对应执行器手册。

10.3 回原点参数

回原点动作相关配置。

参数项 范围 说明 生效标记
ORIG direction回原点方向 1‑2 1‑CW顺时针；2‑CCW逆时针 ○
ORIG mode回原点模式 1‑2 1‑推力回原点（靠机械硬限位停止）；2‑限位传感器回原点 ★
ORIG limit回原点推力阈值 ‑ 推力回原点模式下，识别机械挡块的推力阈值 ★
ORIG speed回原点移动速度 ‑ 回原点搜索阶段速度 ★
ORIG ACC/DEC回原点加减速度 ‑ 回原点阶段加速度减速度 ★
Creep speed爬行速度 固定值 禁止修改 ‑
ORIG sensor原点传感器类型 0‑2 0传感器无效；1常开N.O；2常闭N.C ★
其余参数 固定值 禁止修改 ‑

*参数范围取决于执行器本体，请查阅对应执行器手册。

11. 运行操作

11.1 回原点

设置完参数，执行定位、推压运行必须先执行回原点，建立原点坐标。

上电初始位置，执行器向回原点设定方向移动；碰到行程末端挡块短暂停顿识别极限；随后反向低速移动，停止位置定义为机械原点。

⚠回原点移动方向取决于执行器型号。

11.2 定位运行

步序参数中推压力设置=0，执行定位模式。执行器运行到步序设定目标位置。

11.3 推压运行

步序推压力参数设置1‑100%，进入推压模式。执行器先以步序设定速度向目标位置移动；到达目标位置之后切换推压低速，输出不超过设定百分比的推力执行压紧动作。

(1) 推压运行成功（顶住工件）
当实际推力大于步序Trigger LV阈值并维持一段时间，INP信号置ON；执行器持续维持设定推压力。

(2) 推压运行失败（空推）
没有检测到工件，执行器持续推压进给，位移超过步序的【In‑position推压距离】，动作结束；此时INP保持OFF。

(3)推压完成后工件发生位移
①工件顺着推压方向移动：工件反作用力变小，推力低于Trigger LV，INP信号会OFF；推力再次大于阈值INP重新ON。

②工件反推执行器（反作用力过大）：执行器被反向推回；INP依旧保持ON；如果被推回超过推压起始位置，会触发ORIG ALM原点报警。

11.4 控制器信号响应时间

控制器信号总延迟由以下几部分组成：

  1. 控制器内部扫描周期延迟
  2. 信号解析处理延迟
  3. 指令解析延迟

PLC连续下发信号时，信号间隔时间建议大于2倍通讯周期，规避PLC扫描、控制器扫描带来时序偏差。

11.5 中断运行三种方式

定位、推压运行中停止执行器的三种方法，停止后状态各不相同，按工况选用。

  1. EMG外部停止信号OFF
    运行时EMG断开：电机按最大减速度减速停止；伺服关闭，不保持位置；带锁执行器锁机构锁闭保持位置。
  2. RESET复位信号ON
    运行时RESET置ON：电机受控减速停机；伺服保持开启，位置保持；全部OUT输出清零。
  3. HOLD保持信号ON
    运行中HOLD置ON，电机减速停止；伺服不关闭；HOLD信号撤销继续走完剩余行程。

⚠EMG或者RESET触发停止，OUT全部输出清零。

12. 运行示例

12.1 定位运行示例

示例：原点以50mm/s移动到100mm（步序1）；之后以50mm/s每次相对移动10mm，连续移动5次（步序2）。

步序设置示例：

步序号 运行模式 速度mm/s 位置mm 加速度mm/s² 减速度mm/s² 推压力% 触发阈值% 推压速度mm/s 定位推力% Area1 mm Area2 mm 定位窗口mm
1 绝对 100 50.00 1000 1000 0 0 0 100 0 0 0.1
2 相对 50 10.00 1000 1000 0 0 0 100 0 0 0.1

操作流程：
1）IN0置ON，选择步序1；
2）DRIVE信号ON，开始向50mm移动；
3）INP变OFF，BUSY变ON；
4）DRIVE信号OFF；
5）执行完成BUSY OFF，INP ON；OUT输出当前步序编号；
6）IN0 OFF IN1 ON选择步序2；
7）DRIVE ON，相对位移10mm；
8）DRIVE OFF；完成BUSY OFF，INP ON；
重复第6‑8步骤，实现5次10mm相对移动。

前提条件：SVRE伺服ON，SETON原点建立完成。

12.2 推压运行示例

示例：以100mm/s绝对移动到100mm位置（步序1），之后切换推压模式，推压速度10mm/s，最大推力50%，最大推压进给距离5mm；推压完成后，以50mm/s移动到50mm绝对位置（步序2）。

步序设置示例：

步序号 运行模式 速度mm/s 位置mm 加速度mm/s² 减速度mm/s² 推压力% 触发阈值% 推压速度mm/s 定位推力% Area1 mm Area2 mm 定位窗口mm
1 绝对 100 100.00 1000 1000 50 40 10 100 0 0 5
2 绝对 50 50.00 1000 1000 0 0 0 100 0 0 0.1

操作流程：
1）IN0置ON选择步序1；
2）DRIVE信号ON；执行器向100mm移动；
3）INP OFF；BUSY ON；
4）DRIVE信号OFF；到达100mm位置后进入推压低速，执行推压动作；
5）推压检测到工件，推力大于40%，INP置ON，BUSY OFF；
6）IN0 OFF IN1 ON，选择步序2；
7）DRIVE信号ON，向50mm位置定位；
8）DRIVE信号OFF；到位INP ON，BUSY OFF。

前提条件：SVRE伺服ON，SETON原点建立完成。

13. 操作指令

13.1 概述

8章节介绍的两种运行模式详细操作流程。

13.2 步序号模式操作流程

[1]上电与回原点

操作步骤：

  1. 控制器上电；
  2. PLC输出SVON=ON；
  3. 控制器SVRE反馈ON；带锁执行器解锁；
  4. PLC输出SETUP=ON；
  5. BUSY信号置ON，执行器开始回原点；SETUP信号可以随后OFF；
  6. 回原点完成，SETON与INP置ON。INP ON代表回原点完成。
[2]定位运行

步骤：

  1. IN0‑IN5输出选定步序号；
  2. DRIVE信号上升沿ON；INP变为OFF；控制器读取IN0‑IN5步序编码；
  3. BUSY信号ON，开始定位运行；
  4. DRIVE信号OFF下降沿，控制器输出当前步序号到OUT0‑OUT5；
  5. INP置ON，BUSY置OFF，定位运行结束。
[3]推压运行

步骤：

  1. IN0‑IN5输出选定步序号；
  2. DRIVE上升沿ON；INP OFF；读取步序号；
  3. BUSY ON，开始运行；DRIVE随后OFF；DRIVE下降沿输出步序号OUT0‑OUT5；
  4. 推力超过Trigger LV阈值，INP置ON，BUSY置OFF，推压运行完成。
[4] HOLD保持暂停
  1. 运行过程BUSY=ON时，置位HOLD=ON；
  2. BUSY OFF，执行器减速停止；
  3. HOLD信号置OFF；
  4. BUSY重新ON，继续走完剩余行程。
[5] RESET复位

运行中复位：

  1. 运行BUSY=ON，RESET置ON；
  2. BUSY、OUT0‑OUT5变为OFF；电机受控减速停机。

如果停机位置落在到位窗口内INP会重新ON。

报警复位：

  1. ALARM信号ON，OUT0‑OUT3输出报警组编码；
  2. RESET信号置ON；
  3. ALARM信号OFF，OUT0‑OUT3清零，报警清除。
[6] EMG外部停止
  1. 运行BUSY=ON，EMG信号OFF触发停止；
  2. ESTOP信号置ON；
  3. BUSY OFF，电机减速停机，SVRE OFF；带锁执行器锁闭；
  4. EMG信号恢复ON，解除停止；
  5. ESTOP信号OFF；SVRE恢复ON；带锁执行器解锁。
[7] AREA区域输出

示例：步序1位置200mm，Area1=150mm，Area2=250mm；步序2位置100mm，Area1=130mm，Area2=170mm；初始位置50mm。

1）IN0‑IN5选择步序1；DRIVE ON；BUSY ON；INP OFF；位置进入150‑250mm区间AREA置ON；
2）到达200mm目标位置，BUSY OFF，INP ON；
3）切换步序2；DRIVE ON；BUSY ON，AREA信号OFF；位置进入130‑170mm区间AREA重新ON；
4）运行结束BUSY OFF，INP ON。

13.3 数值指令运行模式操作流程

示例：修改位置参数到50.00mm，使用原有步序其余参数。
⚠运行前提：伺服开启SVRE=ON；已经完成回原点SETON=ON。

步骤：

  1. 确认Start flag标志位为OFF，如为ON先置OFF；
  2. IN0‑IN5指定基础参考步序编号；
  3. 7011h设置数值使能标志，本例只修改目标位置，Bit6=ON，其余使能位OFF；
  4. 设置7020h运行模式（1绝对/2相对）；7022h写入目标位置50.00mm → 5000（单位0.01mm），十六进制00001388h；其余参数如需要修改同步写入；
  5. Start flag位执行OFF→ON上升沿，下发数值指令；
  6. 控制器收到指令BUSY置ON；PLC立刻把Start flag置OFF；
  7. 运行结束，BUSY=OFF同时INP=ON，代表动作完成。

14. 选配件

14.1 执行器电缆【5m及以下】

型号 LE‑CP‑□‑□
‑电缆长度：1：1.5m，5：5m
‑电缆类型：无后缀=机器人耐弯折电缆；后缀S=标准固定布线电缆。

14.2 执行器电缆【8‑20m】

型号 LE‑CP‑□

8m、10m(A)、15m(B)、20m(C)；仅提供机器人耐弯折电缆，属于定制订货。

14.3 带锁执行器电缆【5m及以下】

型号 LE‑CP‑□‑B‑□；1.5m/3m/5m。

14.4 带锁执行器电缆【8‑20m】

型号 LE‑CP‑□‑B；8/10/15/20m，定制订货，仅耐弯折机器人电缆。

14.5 控制器通讯电缆

JXC‑W2A‑C通讯电缆 + LEC‑W2‑U USB线缆，连接控制器SI口与PC。
软件与USB驱动SMC官网下载。

PC软件运行环境：
‑操作系统：Win7 / Win8.1 / Win10 / Win11
‑接口USB1.1 / USB2.0；分辨率≥1024×768。

务必使用SMC官网最新版本控制器软件。

14.6 电源插头

型号JXC‑CPW，引脚定义见第6章。

14.7 示教盒

型号 LEC‑T1‑3□G□
‑电缆长度：3代表3米线缆；
‑语言：E英文；J日文；
‑G：带急停按钮；S：带使能开关；无标记不带使能开关。

连接JXC控制器，必须选配转换电缆P5062‑5（长度0.3m）。

编号 部件 功能
(1) LCD液晶显示屏 背光液晶显示
(2) 吊环 悬挂示教盒
(3) 停止急停开关 按下锁闭停止，顺时针旋转复位释放
(4) 急停防护挡块 保护急停按键
(5) 使能开关（选件） 点动测试防误触；不影响参数修改功能
(6) 按键区 参数输入操作按键
(7) 线缆 3米原厂电缆
(8) 连接器 接控制器SI口

15. 电机控制报警

15.1 报警组信号

报警分为B/C/D/E共5个报警组别，OUT0‑OUT3输出报警组编码。

报警组 ALARM OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 复位条件
B组 ON OFF ON OFF OFF RESET信号ON复位，伺服状态不变
C组 ON OFF OFF ON OFF RESET信号ON复位，伺服状态不变
D组 ON OFF OFF OFF ON RESET复位后，重新SVON开启伺服
E组 ON OFF OFF OFF OFF 必须断电重新上电清除报警

D组报警处理流程：
1.D报警触发 → SVRE伺服OFF；
2.RESET信号ON清除报警；
3.再次SVON置ON，SVRE恢复ON伺服开启。

15.2 报警代码、现象与对策

软件报警代码 示教盒显示 组别 清除方式 报警内容与对策
01‑048 Step data ALM1 B RESET 步序数据参数非法。
条件：Area1>Area2；Trigger LV大于推压力；推压速度超出电机允许范围等。
对策：修正步序参数。
01‑049 Parameter ALM B RESET 基础参数设置错误。Stroke(-)大于Stroke(+)，W‑AREA1>W‑AREA2。对策：修改基础参数。
01‑051 Step data ALM2 B RESET 调用未启用/不存在步序号；PLC信号间隔太短。对策：步序启用，信号间隔大于2倍通讯周期。
01‑052 Stroke limit B RESET 运行会超出行程极限。对策：核对行程参数，相对模式注意起始位置。
01‑058 3A B RESET 数值指令模式传入参数超出允许范围。对策：核对数值指令参数上下限。
01‑061 3D B RESET 数值指令使用无效步序号、无效运行模式；PLC信号时序过快。对策：修正模式代码，信号间隔≥2倍通讯周期。
01‑062 3E B RESET 数值指令运行会超出行程。对策：核对位置、行程参数。
01‑096 Pushing ALM C RESET 推压运行工件反推执行器，位置不稳定。对策：增大推压力，增大推压起始位置距离工件距离。
01‑097 ORIG ALM C RESET 回原点运行超时。对策：检查有无机械卡滞阻挡执行器。
01‑098 Servo OFF ALM C RESET 伺服OFF状态下发运动指令。对策：SVRE伺服ON再下发动作。
01‑099 Drive ALM C RESET 未完成回原点SETON=OFF，下发定位/推压指令。对策：先执行回原点。
01‑103 ORIG Sens ALM C RESET 回原点模式为传感器模式，但是没有检测原点传感器。对策：检查传感器接线与回原点参数设置。
01‑144 Over speed D RESET+SVON 超速报警，外力造成电机超速。对策：排查外部机械力，确认执行器最大速度参数。
01‑145 Over motorVol D RESET+SVON 电机电源M24V电压异常。对策：检测电源，禁止浪涌限流电源。
01‑146 Over Temp D RESET+SVON 控制器功率
posted @ 2026-08-15 19:43  Ian_Xue  阅读(2)  评论(0)    收藏  举报