ESPON机器人指令速查

EPSON RC+7.5 SPEL+ 完整编程指令速查表（按手册第 6 章章节分类，含语法 + 注释，可直接复制）
文档依据：手册第 6 章《SPEL + 语言》、11/16/18/19 等功能章节，全部为手册标准原生指令，分 8 大模块，每条格式：指令 标准语法 | 通俗注释
一、程序结构 & 基础定义指令（6.2~6.13）
1 程序函数定义
Function / Fend
语法：Function 函数名(参数) 代码 Fend
注释：程序函数入口 / 结束，程序必须以 Function main 为主入口
示例：

Include

语法：#Include "文件名.inc"
注释：引入外部包含文件，批量复用变量 / 子程序
Dim
语法：Dim 变量名 As 类型
注释：定义局部 / 模块变量；支持 Integer/Real/String/Point
Const
语法：Const 常量名=数值
注释：定义只读常量，程序运行不可修改
Rem / '
语法：Rem 注释内容 / ' 单行注释
注释：代码注释，不执行
Label
语法：标签名:
注释：跳转标记，配合 Goto 使用
2 打印与交互
Print
语法：Print 内容1,内容2
注释：控制台输出文字、变量，调试专用
Input
语法：Input "提示",变量
注释：弹窗手动输入数值存入变量
3 错误处理（6.13）
OnError
语法：OnError GoTo 错误标签
注释：捕获程序运行报错，跳转到错误处理段
Resume / Resume Next
语法：Resume / Resume Next
注释：Resume 回到报错行重跑；Next 跳过报错继续下一行
Err
语法：Dim e=Err
注释：读取当前错误代码
Error
语法：Error 错误编号
注释：主动抛出自定义错误（8000~8999 用户错误）
二、流程控制指令（判断 / 循环 / 跳转 6.7）
1 条件分支
If...Then...Else...EndIf
语法：
注释：条件判断分支
14. Select Case
语法：
注释：多值匹配分支，替代多层 If
2 循环
For...Next
语法：For i=起始 To 终止 Step 步长 代码 Next i
注释：固定次数循环
While...Wend
语法：While 条件 代码 Wend
注释：满足条件持续循环
Do...Loop
语法 1：Do While 条件 Loop
语法 2：Do Loop Until 条件
注释：先判断 / 先执行两种循环
Exit
语法：Exit For / Exit While / Exit Function
注释：强制跳出循环 / 直接结束函数
3 跳转调用
Goto
语法：Goto 标签名
注释：跳转到指定标签代码行
Call
语法：Call 函数名(参数)
注释：调用自定义子程序（可省略 Call 直接写函数名）
三、多任务控制指令（6.14 多任务）
TaskOn
语法：TaskOn 任务号,函数名
注释：后台启动并行任务（1~32 常规任务）
TaskOff
语法：TaskOff 任务号
注释：终止指定后台任务
Pause
语法：Pause 任务号
注释：暂停任务运行
Resume
语法：Resume 任务号
注释：恢复被暂停的任务
Sleep
语法：Sleep 毫秒数
注释：当前程序延时等待，单位 ms
Trap
语法：Trap 触发条件, 任务
注释：中断触发任务（IO / 报警自动启动子程序）
NoPause / NoEmgAbort
语法：Function 名称 NoPause
注释：函数属性；NoPause 无法被暂停；NoEmgAbort 急停不终止
四、机器人伺服与运动核心指令（6.18 动作命令）
1 伺服电源、功率
Motor On / Motor Off
语法：Motor On / Motor Off
注释：伺服电机上电 / 断电
Power High / Power Low
语法：Power High / Power Low
注释：高功率量产全速 / 低功率示教慢速
Home
语法：Home [机器人号]
注释：机器人回到原点（HomeSet 设定原点）
HomeSet
语法：HomeSet 点变量
注释：自定义机器人复位原点坐标
2 速度、加速度设置
Speed
语法：Speed 百分比
注释：设置运动速度（0~100）
Accel / Decel
语法：Accel 加速值,减速值
注释：设置加减速百分比
Arch
语法：Arch 编号,起始Z,结束Z
注释：Jump 跳跃抬升高度设置
3 点位运动（核心搬运指令）
Go（PTP 点对点）
语法：Go 点变量
注释：关节快速移动，路径不直线
Move（直线 CP 运动）
语法：Move 点变量
注释：末端严格走直线，点胶 / 装配用
Jump（跳跃搬运）
语法：Jump 目标点
注释：先抬升 Arch 高度→平移→下落，SCARA 上下料专用
Jump3 / Jump3CP
语法：Jump3 抬升点,目标点
注释：三段式跳跃，自定义中间抬升点位
Arc / Arc3 圆弧运动
语法：Arc 中间点,终点
注释：圆弧插补，涂胶、圆弧打磨
Jt 关节单独运动
语法：Jt 轴号,角度
注释：单关节角度移动，调姿态用
4 点位读写、坐标系统（6.19）
Here
语法：Dim p=Here
注释：读取机器人当前坐标存入点变量
Point
语法：Dim p=Point(X,Y,Z,U,V,W)
注释：手动构造坐标点
LoadPoints
语法：LoadPoints "pts文件名"
注释：加载外部点文件到机器人
SavePoints
语法：SavePoints "pts文件名"
注释：将当前所有点位保存文件
Base
语法：Base 坐标编号
注释：切换世界基座坐标系
Local
语法：Local 编号
注释：切换工件局部坐标系
Tool / TLSet
语法：Tool 工具号 / TLSet 编号,X,Y,Z,U,V,W
注释：切换 / 定义夹具工具坐标
ECP
语法：ECP 编号
注释：外部控制点坐标系（选配）
5 安全防撞相关
ColDetect On/Off
语法：ColDetect On
注释：开启 / 关闭碰撞检测，撞机自动停机
Torque
语法：Torque 轴,上限值
注释：限制各轴扭矩，防压伤工件
五、I/O 输入输出指令（6.20、第 11 章）
1 标准 IO 读写
Sw() 读取输入
语法：变量=Sw(IO位号)
注释：读取输入信号，返回 On/Off
Out 输出控制
语法：Out IO位号, On/Off
注释：控制电磁阀、指示灯输出
Pulse
语法：Pulse IO位号,延时ms
注释：输出脉冲信号（自动通断延时）
Wait Sw()
语法：Wait Sw(位)=On,超时毫秒
注释：等待输入信号触发，超时报错
2 夹具专用指令（手册手部功能）
HandOn / HandOff
语法：HandOn 夹具编号
注释：夹具夹紧 / 松开（提前在机器人管理器配置夹爪）
Vacuum On/Off
语法：Vacuum On
注释：真空吸附 / 破真空
六、数据、字符串、文件指令（6.7/6.8/6.9）
Dim 数组
语法：Dim arr(10) As Integer
注释：定义一维数组
Erase
语法：Erase arr
注释：清空数组所有数据
Str()
语法：Str(数字)
注释：数字转字符串
Val()
语法：Val("123")
注释：字符串转数字
Open / Close 文件读写
语法：Open "test.txt" For Output As #1
注释：打开 / 关闭本地文本文件读写
Print #
语法：Print #1, 写入内容
注释：向文件写入数据
七、选配功能专用指令（传送带 / 视觉 / 力觉 / 远程）
16 章 传送带跟踪
TrackOn
语法：TrackOn 传送带编号
注释：开启流水线工件跟踪
TrackOff
语法：TrackOff
注释：关闭跟踪
Sync
语法：Sync 补偿值
注释：传送带位置同步补偿
视觉 CV 配套指令
VRun
语法：VRun 相机号,视觉程序名
注释：执行视觉检测
VpGet
语法：Dim p=VpGet(相机)
注释：读取视觉识别到的工件坐标
18 章 力觉传感器指令
ForceOn / ForceOff
语法：ForceOn
注释：启用力控柔性装配
ForceWait
语法：ForceWait 力阈值
注释：等待受力达到设定值再运动
19 章 距离跟踪
DistTrack
语法：DistTrack On
注释：距离传感器实时跟随补偿
通信（RS232/TCP）
OpenCom
语法：OpenCom 端口,波特率
注释：打开串口通信
TcpOpen
语法：TcpOpen IP,端口
注释：以太网 TCP 连接上位 / PLC
八、系统、备份、调试指令
Reset
语法：Reset
注释：控制器复位，清除报警
GetPos
语法：GetPos p
注释：获取当前点位存入变量（同 Here）
GetJoint
语法：Dim j=GetJoint()
注释：读取各关节脉冲角度
CallDll
语法：CallDll "库名",函数
注释：调用外部动态链接库对接上位软件