摘要： ADRC自抗扰控制基本思想要点： 1.标准型与总扰动，扩张状态与扰动整体辨识，微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成： 1>跟踪微分器（TD） 解决由不连续或带随机噪声的量测信号，合理提取连续信号（跟踪给定）及微分信号的问题。 根据微分输出与最速综合函数，可以安排闭 阅读全文