Hynaya

摘要： 个人的轮腿机器人用 FDCAN 挂六个达妙电机，每条总线三个。调车的时候发现一个怪现象：一轮里三条力矩指令连着发，电机经常莫名"没反应"，然后机器人就各自抖动发疯。必须在每条之间插一个 osDelay(1) 才正常。当时本着能用就行的思想就不管了，顺带把控制周期钉死在 3ms 上。这次想把周期压到 阅读全文

摘要： 个人的机器人底盘使用sbus协议航模遥控器，主要依靠了DMA加溢满中断，但是因为早期技术能力问题，出现了机器人指令遵循延迟“不跟手”现象，经过后续个人学习后，排查出了问题并根据具体需求进行了解耦和环形缓冲区构建。 错误思路 一年前，需要做一个遥控器控制收帧，一开始依靠DMA加空闲中断，但是传来的数据 阅读全文

摘要： 本文记录个人学习使能iTOP_RK3568设备树里PCIe2.0节点并配置i210网卡驱动的探索过程。 调查原理图 我们要使能开发板上的PCIe2.0接口来连接网卡，但是默认情况下该节点是关闭状态下，并且可知和SATA硬盘的节点是复用关系，所以要关掉SATA的节点 首先在原理图中搜到了PCIe2，首 阅读全文

摘要： 前言 这个bug改起来并不轻松，一整年的坚持与准备，被一个月都修不好的bug打败了，最终筹备很久的项目也因此搁浅。直到一年后，才重新拾起来修复，得以了却了心结。感谢2024.10-2025.10曾经努力的我们。 小美人看的我心都化了，是谁画了这么dio的车？ 迷惑的表象：“劈叉” 在完成轮腿机器人项 阅读全文

摘要： 记录个人在实现最小EC主站时遇到的问题和解决思路 问题一：电机使能后，模式为0、驱动器报"ECAT控制模式设置错误"。 设置CSP模式，上电后推电机状态，推到op后，pdo控制阶段，驱动器报错："ECAT控制模式设置错误" 首先怀疑ENI或者驱动器有问题，把ENI放到官方DEMO跑一遍，无问题，鉴定 阅读全文

摘要： 前文提要 上一次是编译进内核的驱动，可知是通过接口将驱动入口函数放在特定的段中， 然后在内核启动时按照优先级被初始化。 上一次：https://www.cnblogs.com/Hynaya/p/20059807 这一次是编译成模块的驱动被内核运行的。 初识——insmod命令 加载内核的ko文件通常 阅读全文

摘要： 文件系统概念 嵌入式Linux系统完整组成 完整的嵌入式Linux系统分为三部分，uboot，Linux内核，根文件系统三个部分。 启动顺序：上电后执行uboot，由uboot引导Linux内核，内核启动成功后挂载根文件系统，启动成功。 我们常见的各种Linux发行版，在内核上基本上是一样的 而各种 阅读全文

摘要： 序——module_init的原理 1. init的真身 在编写linux驱动时必定会用到module_init接口 其函数原型在 linux内核源码目录/inlude/linux/module.h中 以RK3568内核源码为例 module.h中，可以看到它是条件编译的宏定义 同时能看到modul 阅读全文