VESC源码目录结构

（1）applications

  功能：控制策略层 

app_adc.c	app_ppm.c	app_uart.c	app_nunchuk.c	app_pas.c	app_custom.c
模拟油门、电压输入	RC 接收器	串口命令控制	Wii 手柄	脚踏助力（电动车）	你写自己的控制逻辑

（2）comm

  功能： 通信协议栈

comm_usb.c	comm_uart.c	comm_can.c	packet.c	commands.c
USB CDC	串口协议	CAN 总线	VESC 数据包封装	所有上位机命令解析

（3）motor

  功能： 电机物理引擎

mc_interface.c	motor.c	foc_math.c	foc_controller.c	foc_observer.c	foc_pll.c	foc_encoder.c	foc_openloop.c	foc_temp_comp.c
所有控制入口	主调度器	Clarke / Park / SVPWM	Id/Iq 电流环	无感磁链观测器	转子角度 & 转速	编码器支持	开环起转	电阻温漂补偿

（4）hwconf

  功能： 板级适配，硬件抽象层

  详情：ADC通道、PWM定时器、MOSFET引脚、温度传感器、电流采样比例

（5）util

  功能：数学工具箱

  详情：atan2、低通滤波、数字滤波、限幅、CRC、滑动平均

（6）conf_xxx

  功能：参数系统

conf_general.c	conf_motor.c
应用参数（UART, CAN, 模式）	电机参数（R, L, λ, 极对数）

（7）blackmagic

  功能：Black Magic Probe 调试器固件

  详情：让 VESC 本身可以变成一个调试器

（8）ChibiOS_3.0.5

  功能：ChibiOS 实时操作系统

  详情：线程调度、定时器、CAN / USB 任务、电机控制任务优先级

（9）driver

  功能：STM32 外设底层驱动

  详情：ADC、PWM、SPI、DMA、GPIO、UART

（10）encoder

  功能：位置传感器

  详情：ABI编码器、SPI编码器、Sin/Cos

（11）imu

  功能：惯性测量单元

  详情：加速度计、陀螺仪、姿态解算

（12）libcanard

  功能：UAVCAN 协议栈

  详情：这是无人机用的UAVCAN 协议

（13）lispBM

  功能：VESC 自带脚本引擎

  详情：这是嵌入式 Lisp 虚拟机

（14）qmlui

  功能：VESC Tool 界面

  详情：这是电脑上的 VESC Tool UI 源码：电流调节、FOC界面、实时波形用 Qt + QML 写的

（15）tests

  功能：单元测试

  详情：用来测试：FOC算法、滤波器、数学函数，保证固件升级不会炸电机。