FreeRTOS Task 2026.7.11
Task创建函数：
其中各个参数的含义：
一个简单的创建Task示例：
接下来是Task删除：
简单示例，先创建，根据创建的Task的句柄进行删除：
也可以在Task内部将自己删除：
输入给Task函数的参数，也就是xTaskCreate()的第四个参数：
它要传一个void*的指针
传个整数示例：
传个整数数组示例：
传个字符串示例：
Task Priority:
获取任务优先级的函数：
这里默认优先级最大只能设置为24，创建Task时就算优先级写30,那也是24
相同优先级的多个任务会按照"时间片轮转"（Round-Robin）的方式轮流执行，每个任务运行一个固定的时间片（通常为 1 个 tick），然后切换到下一个同优先级任务。
高优先级任务会立即抢占（Preempt）低优先级任务，只要高优先级任务处于就绪态，CPU 就会立即执行它，低优先级任务只能在高优先级任务阻塞或主动让出时才能运行。
修改任务优先级的函数：
任务挂起函数：
可以在app_main通过句柄挂起Task，也可以在Task内部挂起自己，此时参数直接就是NULL
从挂起态到就绪态的函数：
挂起调度器的函数：当前Task调用这个函数，调度器挂起，就是不执行别的Task了，专心执行当前Task。直到恢复调度器才执行别的Task
恢复调度器的函数：
使用示例：
打印出当前所有的Task
不同字母所代表的state
使用示例：
设置任务Stack的大小，也就是下图的第三个参数：并且这个值乘4才是Stack有多少个字节
在实际情况中，我们很难知道一个Task需要多大的Stack的空间，我们可以先创建一个较大的空间，然后用下面的函数查看剩余的空间
下面这个函数范围的值的单位依旧是字（四个字节）
用上面的VTaskList函数也可以看剩余空间，但是这个函数消耗资源大
调用示例：
如果设置的Stack大小 小于实际需要的，那么整个系统就会不断重启
Task Watch Dog
FreeRTOS中有两种看门狗，分别如下面两个图所示：
现在我们要说的是任务看门狗
触发任务看门狗的代码示例：
这个优先级为1的任务由于比idle任务（优先级为0）的优先级高，同时没有阻塞情况，所以一直占用CPU
解决办法就是去调用阻塞函数（Delay函数），或者将优先级从1变成0
下面是将我们的Task进入任务看门狗的监控列表，就是让任务看门狗监控我们的Task
示例代码：一个函数是将Task2加入任务看门狗的监控列表，一个函数是定期喂狗
Queue Delivery Data
队列可用于两个Task之间的数据发送和接收
下图队列创建函数，参数分别为队列的长度和宽度
示例代码：
往队列中放数据的函数：一般就用第一个
示例代码：
接受数据的函数：
示例代码：
看队列中是否有数据的函数：
浙公网安备 33010602011771号