FreeRTOS备忘

1.FreeRTOS调度策略

　　任务调度策略在FreeRTOSConfig.h文件中设置

　　是否可抢占 configUSE_PREEMPTION：可抢占式调度时，高优先级任务就绪了就马上执行；

　　时间片轮转 configUSE_TIME_SLICING：时间片轮转调度时，同优先级任务按照时间片长短轮流执行；

　　空闲任务让步 configIDLE_SHOULD_YIELD：空闲任务让步式调度时，空闲任务中的循环每执行一次就看看是否要让步给用户任务，未必执行满一个时间片再让出CPU使用权。

2.创建任务时如何确定堆栈大小

　　调用task.h中函数 uxTaskGetStackHighWaterMark 来确定栈大小。

　　此函数参数( TaskHandle_t xTask )为被检查的任务的句柄，或者NULL则表示检查调用函数本身的任务的堆栈大小。

　　此函数返回值为该任务运行时所剩余的最小堆栈大小，该函数返回值长度单位为字（32位CPU的1字 = 4字节）。

　　在FreeRTOSConfig.h中定义 #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 1 后可使用。

　　创建任务时可根据任务运行时所需的最大堆栈再预留出20%-30%的空间来设置任务堆栈大小。

#if ( INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark == 1 )

    UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )
    {
        TCB_t * pxTCB;
        uint8_t * pucEndOfStack;
        UBaseType_t uxReturn;

        pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask );

        #if portSTACK_GROWTH < 0
            {
                pucEndOfStack = ( uint8_t * ) pxTCB->pxStack;
            }
        #else
            {
                pucEndOfStack = ( uint8_t * ) pxTCB->pxEndOfStack;
            }
        #endif

        uxReturn = ( UBaseType_t ) prvTaskCheckFreeStackSpace( pucEndOfStack );

        return uxReturn;
    }

#endif /* INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark */

　　xPortGetFreeHeapSize()实时获取剩余堆空间（需使用heap_1/2/4/5方案）‌

　　xPortGetMinimumEverFreeHeapSize()监控历史最小剩余堆空间（仅heap_4/5有效）‌

3.消息队列阻塞问题

　　写队列函数 xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait )

　　多个任务在同时读写一个消息队列或队列空/满时，这些任务都会进入阻塞状态，那个任务会优先进入就绪态呢？

　　（1）多个任务优先级相同时，阻塞时间最长的任务优先进入就绪态。

　　（2）多个任务优先级不同时，优先级最高的任务会优先进入就绪态。

 　　阻塞时间超出的任务会立刻返回，程序会向下继续执行。