摘要： Psi->Z轴Theta->Y轴Phi->X轴 Yaw 方向Pitch 俯仰Roll 反滚 局部坐标系 ENU X->东 Y->北 Z->天顶（远离地心） NED X->北 Y->东 Z->地心（向下） 全局坐标系 ECEF ->原点在地心， Y->经度0 纬度0 Y->经度90 纬度0 Z->北极 阅读全文