摘要： 三维旋转的符号问题 旋转矩阵的符号差异源于坐标系的手系规则和旋转方向定义。 首先是我们最常规的绕着z轴旋转，这是右手系下的标准定义，符合"x轴转向y轴"的正方向。 \[\mathbf{R}_z(\alpha) = \begin{pmatrix} \cos \alpha & -\sin \alpha 阅读全文