ROS_DWA--代码学习

// base_loacl_planner部分
base_local_planner::SimpleScoredSamplingPlanner
public:

    bool findBestTrajecctory (Trajectory & traj, std:vector<Trajectory> * all_explored=0)
    // 参数包括：
    // traj: 用于写入结果的容器
    // all_explored: 传递NULL或一个容器来收集所有调试轨迹（有惩罚）


    double scoreTrajectory (Trajectory & traj, double best_traj_cost)
    // 对轨迹运行所有评分函数，创建一个加权的正成本和，一旦发现负成本或成本超过当前最佳轨迹正成本的累积值，就立即中止。