已解决——ROS2开发环境搭建，亚博智能小车

在实现多机通讯时，官方教程讲的很模糊，具体细节实现
主机（ROS2小车），从机（自己的电脑上的Ubuntu系统）

首先打开两个terminal，左边的负责连接小车，右边的负责实现从机的接受话题
主机terminal输入

sudo sh pi@192.168.1.11

进入后再输入

./run_docker.sh

然后就进入小车的docker了

然后输入sudo vim ~/.bashrc，查看里面的参数

export ROS_DOMAIN_ID=32　　#我的小车的参数是32，这个可能有所不同

主机操作结束

 

从机terminal输入

sudo vim ~/.bashrc

在最后添加这四句话

export ROS_HOSTNAME=从机名字
export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311
export ROS_IP=从机ip
export ROS_DOMAIN_ID=32　　#前面讲到的参数

添加完成后保存并推出

之后回到从机terminal界面，输入

source ~/.bashrc

从机操作结束

 

下面实现话题发布：

主机terminal输入: ros2 run demo_nodes_py talker

从机terminal输入: ros2 run demo_nodes_py listener

然后就可以看到主机发布话题，从机接收话题了

真不容易，为这个搞了好几天，外行人实在是太难了