多目标点路径规划/多目的地路径规划——蚁群+A*算法

室内旅行商问题——送餐移动机器人（从厨房出发到达多个目标点，最后返回厨房）

1，蚁群算法规划多个目标点的先后到达顺序

C n个城市的坐标，n×2的矩阵
% NC_max 最大迭代次数
NC_max=100;
% m 蚂蚁个数
m=50;
% Alpha 表征信息素重要程度的参数
Alpha=1.5;
% Beta 表征启发式因子重要程度的参数
Beta=2;
% Rho 信息素蒸发系数
Rho=0.9;
% Q 信息素增加强度系数
Q=10;
% R_best 各代最佳路线
% L_best 各代最佳路线的长度