IIR（递归）低通滤波器（First Order Low Pass Filter），也叫指数滑动平均滤波（Exponential Moving Average Filter）。

void setAiFilter(UNSIGNED16 tf)
{
   if(tf == 0 || tf == m_aiFilt.ts)
      m_aiFilt.wk = 0;
   else
      m_aiFilt.wk = (UNSIGNED16)((m_aiFilt.ts<<16)/tf);
}

setAiFilter 设置滤波时间，假设单位为ms，tf=1时，即为1ms滤波，m_aiFilt.ts为采样读取时间，m_aiFilt.ts=1时，模拟量的采样周期为1ms。

=1时，就是1ms的采样后读取周期。当滤波器在“无滤波”（tf=0）或“滤波时间等于采样周期”时，直接输出原始值，不做平滑处理。这里左移16位（m_aiFilt.ts << 16）的作用是为了实现定点数的高精度运算。

UNSIGNED16 aiFilter(UNSIGNED16 val)
{
   if(m_aiFilt.wk != 0)
   {
      m_aiFilt.DATA.dword += (SIGNED16)((SIGNED16)val - (SIGNED16)m_aiFilt.DATA.word.wh)*(SIGNED32)m_aiFilt.wk;
   }
   else
   {
      m_aiFilt.DATA.word.wh = val;
   }

   return m_aiFilt.DATA.word.wh;
}

aiFilter函数1ms调用一次，无需滤波是，直接输出采样值。

由于C语言/嵌入式系统中常用整数运算来代替浮点数，左移16位相当于把 m_aiFilt.ts 乘以2的16次，把小数部分“放大”到整数的高位，实现定点小数的精度。
后续在滤波计算时，wk 作为系数参与乘法，最后的累加结果再通过数据结构的高/低位访问，实现“除以2的16次”的效果，得到实际的滤波输出。

union
      {
         SIGNED32 dword;
         struct
         {
            UNSIGNED16 wl;
            UNSIGNED16 wh;
         }word;
      }DATA;

滤波数据定义的结构体。把数据放大2的16次，高2个字节用于存储最终的输出值。