20th智能车渡众组游记 | 国一回忆录

前言

20th智能车渡众组打完了，按OIer传统惯例水个游记。

Day -??? - Day -1

去年打地平线组没拿啥成绩，于是可能大概似乎是三月份或者更早的时候被室友兼去年的队友（下称lpc）喊去接着打今年的车赛。本来期望是能接着打地平线毕竟我们还算是有经验，结果发现由于大三往车队走动的少了，地平线已经被当成水项目被车队里几个已经拿了国奖的抢去水了。于是为了再凑点保研分只能被指配到渡众对抗组试一试。

看了规则感觉是个神人比赛，甚至直接叫SmartMaster这种两掺名字。学的谁一目了然，不言而喻。

虽说打算打了但是只有两个人，于是lpc在车队里找了一圈只能拉来一个加分已经加满的佬，然而佬由于加分满了一开始就表示自己不打算出太多时间调车。事实证明他后面确实没来几次。

后面lpc又拉来RoboMaster大佬兼去年地平线队友Hibanaw，然而Hibanaw名义上已经退出车队了，所以学长似乎不是很乐意他加入，但是最后人太少了，没办法还是拉来了。

买完车和场地之后发现场地太大了，车队并没有很合适的地方给我们，遂只能先在阴暗潮湿闷热还有巨多蚊子的地下室调车，甚至还只能展开一半地图。都给我们艰苦完了。

拿到车很长时间里都在熟悉系统和试用官方写好的点击即送的一些功能（建图amcl走路径+打靶子）。

走路径方面，正好赶上大三搞了个ROS Noetic + AMCL + TEB Navigation的小课设，本来以为这个是差不多一样的东西，结果发现这车的move base被官方魔改了，课设用的现成的导航怎么都部署不上去，试了很久，未果，寻病终，遂只能试着用官方的走路径的Navigation，感觉效果不好，lpc遂开始用去年地平线的思路手搓PID路径追踪，断断续续调了好久才基本稳定。虽然这样用车队古法调PID可以跑的还算快，但是基本告别自主避障+倒车了。为后面很多事情埋 下 伏 笔。

打靶方面，官方赠送的靶子识别模型不能说十全十美吧至少也是漏洞百出，不知道他们用啥训练集练的，基本是个圈都能看成靶子，甚至是手写的8下面的圈。而且锁定感觉也不太行，一直在震，我们遂决定练新模型并自己写新的打靶。Hibanaw在备战RM时于百忙之中抽出时间降临地下室，搓出一个逆透视求靶子坐标并计算云台打角的代码，基本成为打靶的核心技术之一。

官方没提供的物资识别方面，我们觉得把那么多数据集全打出来拍一堆照一张张标注然后用YOLO怕不是会被累死，遂决定偷懒直接用ResNet对整张图像分类，训练集就用把官方数据集镶嵌到实拍场景图片上的图。

由于课业压力以及还要打嵌赛，前面这些全是断断续续调了个大框架出来，具体实现细节一点没打磨，策略没细研究。

7.20左右嵌赛打完全面开工才发现俩人调这么多东西压力要爆，遂捞来一个打电磁翻车的学妹和打创新大赛翻车的林寻帮着调车，把从来没来过的加满分的佬踢了（细节现在调车的人是三男一女）。

调起来发现ResNet效果实际依托，受背景影响太大，试图转YOLO然而现在才开始标注那么多图片有点不太现实，遂想到只拍一点点，标注一点点，然后把物资图片嵌入到标注的区域来直接生成大量有标注的“嵌入式”图片。训完试了试感觉效果很好，遂采用。然而转成rknn部署到车上之后发现有一堆乱七八糟的框，都出现在正确的框周围且类别都一样。翻了一大堆博客才找到一篇正解，要在导出onnx的时候修改forward。

打靶方面lpc和学妹琢磨了一个给瞄准加卡尔曼滤波+预测时间的东西，具体原理我自控蒟蒻听不懂，反正部署上去效果还行，就是有点看脸，挺容易震荡的。Hibanaw说RM那边打靶都用的PNP解算，看着这篇文章学了学试了试，未果，寻病终。

策略方面，我们现在打靶都看脸，打车更不太可能了，就识别物资稳一点，本来本着得分效率最大化的想法，我们是打算先抢完自己所有物资再打靶再去抢对面物资的，然而出去和武汉商学院交流了一圈发现抢移动靶还是挺重要的，遂估计了一下我们打靶的速度之后改成了够15发子弹就去打靶。等到物资全没了靶子也打完了就直接冲到对面基地附近蹲着当炮台。然而lpc相当担心跑到对面会撞车（毕竟走固定路线的话被对面撞的太歪就找不回来了），遂又写了一版完全不去对面的secure策略，一般情况都用secure，实在干不过了再开正常策略。

试了几天基本跑稳了，遂封车，准备去比赛。

封车前两天抽卡双黄斩业星熊，单抽出遥，RP---。

Day 0

早上4:30起床赶高铁，在高铁上一觉起来发现被官方代抽到了i组，看了眼名单感觉天塌了，组里全是神人（褒义），已经做好准备省选就滚蛋回家了。

下午去场地调试没啥大问题。lpc给备用车写了一个速度更快然而跑的不太稳的版本，如果和对面差距太悬殊的话打算直接换备用车用高速方案和对面爆了，遂又跑到休息楼的场地使用了抽到的一个小时调试权，想把备用车的高速版本调的更稳一点，然而最后的效果只能说可能能和对面爆了，但是和对面爆了不太可能。

调完车又累又饿，遂直接回酒店点了羊杂割外卖，爽食。

Day 1

开幕式结束了开始打小组赛。

第一场打杭电。他们的识别感觉有啥问题，看不准，一直在一个物资点前面蹭，于是赢了，信心++。然而这一场我们发现打靶的时候对面的车要是在离靶子比较近的地方晃悠的话我们云台会来回晃，不知道看谁。我们之前为了防止这种情况写了只找最大的靶子框，但是拿双车直接测试的太少了，实战才发现还是没法避免来回看的情况。要改的话应该车灯分一类靶子分一类的，然而晚了，将错就错吧。

第二场打哈工大，不知道为啥他们车卡基地了，赢了。

第三场打山大，前面忘了中间忘了后面忘了，反正赢了。

中午就一个小时空闲，到休息楼爽食泡面之后回来接着比赛。lpc买了个叫什么碗团的特产，尝了尝挺好吃。

第四场打盐城工学院，对面没来，赢了。

第五场打安财，感觉对面策略和我们差不多，但是各个环节搞的都比我们好一点，小比分差距输了。

第六场打宁波大学，前面忘了中间忘了后面忘了，反正赢了。

本来打算回酒店休整休整明天再接着打了，结果赛方不知道在想啥宣布吃个饭接着打，打到八点半或者第八轮结束。遂只能到食堂爽食肉包子之后回来接着熬着。

第七场打东秦，对面打靶打车相当积极而且打的挺准，输了。

Day 1的比赛到此就结束了，战绩5-2。打听了一圈发现东秦安财和太原理工输的场次似乎都小于等于我们，再加上有一次进场早了看见太原理工比赛跑的飞快还能走对面基地打车，压力一下子就起来了，明天要是打不赢太原理工怕不是真要省选out，然而打赢太原理工又很难。想干点什么挽救一下但是好像又没啥能干的，想改点什么又怕改完没地方试明天上场直接暴毙，有一种奇怪的无力感，遂只能睡觉。

Day 2

上来第八场打太原理工。我们占物资好像比他们强点，前期比他们分高，但是正如我们昨天看到的，他们跑的快打的快，估计后期要发力。然而比到一半lpc担心了半天的撞车发力了，俩车路线有重合撞到一起了，之后路线都偏了，双双撞南墙殉情。赢了。

第九场打华电，毕竟是老家的学校于是和他们的俩哥们儿唠起来了，结交俩兄弟。他们的车只能走一点点出基地之后对着左边随便打打，听说他们队就一个人在真调车还没啥场地支持，能这样已经不容易了。赢了。

最终战绩7-2，小组第二仅次于东秦8-1，进国了。

老师听说进国赛了中午请我们吃了顿好的。

下午国赛晋级名单出来发现我们组七个队全是学校的二队/三队，全被校杀了，也就是说我们每场上去走个过场都能进国。只能说这省赛打的可能很有压力，但是有压力不太可能。

赛方还发了补充规则说进了国赛的队伍全部点击即送国二，算了算感觉有国二的话保研大概或许可能已经稳了，遂光速降压。

lpc试了试发现备用车高速方案不是太能跑，遂决定直接把主车速度调高点小爆一手，然而速度快了之后国赛第一场打哈工大就直接撞墙卡住了，所以高速小爆一手好像也不太可能，这一场之后就把速度调回去了。幸运的是卡墙的位置在靶子旁边，朝着对面，主车争气，在对面打靶的时候打掉他们两格血，最终8:8战平。

第二场打安徽大学险胜一场。

第三场打山大，我们识别完一个物资TF树挂了，车开始原地转圈；对面识别完一个物资云台挂了，原地不动了。节目效果拉满平局。

去食堂吃了个饭回来再接着打，然而可能是放暑假了学生太少主办方不是太想开空调，食堂热的一批，可能能爽食新疆炒米粉，但是爽食又不太可能。

转过头来第四场打石家庄铁道大学，对面真的厉害，输了。

第五场再见华电好哥们儿，赢了。

最终战绩2-2-1，小组第三出线，挺进十六强，明天上午打A组第一北理，改成BO3赛制。u1s1我有国二已经吃的饱饱的了，我们调的这水平也包打不赢A组第一的，遂已经做好准备Day3上午直接被薄纱然后快点丨回家爽玩在库里因为调车吃了好久灰的Death Strading了。

Day 3

遇见北理老哥就给他们说我们菜得很，让他们加油赶紧把我们送回家。

打北理第一场小车比较给脸，赢了。

第二场脸黑，物资识别一上来就错了一个，打靶也不太行，输了。

第三场撞车又发力了，北理老哥来偷基地的时候撞车了，他们路线歪到一直蹭墙，最后直接翻车了。我们前期有优势，赢了。

某种看起来对抗性很强的车祸现场.jpg↑

看见打赢北理我们人都傻了。这几天见识了一堆会倒车速度快还打人准的神队之后我们真是没想过这破方案能拿国一。现在北理老哥估计觉得我们赛前说的话是在阴阳怪气了，真不是那意思，我们是真没信心，真对不起。

后面八进四打国防科大，他们吃一两个物资就直接追到基地打，锁的又快又准，完克我们的前期优势，拼尽全力无法战胜，甚至第二把直接被清空血条了。

到这里所有比赛终于打完了。

中午林寻又请吃了一顿好的，爽食山西过油肉。

下午闭幕式，果然有必不可少的主办方读神人获奖队名的环节，感觉我们队名太严肃有点格格不入了。后面好像还有挑战冠亚军的友谊赛，然而这几天连轴转实在是太累了，不是很想再看了，遂直接润。

晚上坐车回学校。从打赢北理的那一刻一直到现在我都感觉有点恍惚，像是在做梦。真的很难相信我们的破车破方案真这么有实力，真的打到国一了。可能有的时候人真的需要做做梦吧。

$$\color{pink}{\mathcal{Dreams\ Never\ End.}}$$