freertos的调度过程

一.Preface

理解Freertos的任务调度对理解整个实时操作系统是非常有帮助的，最近抽空又复习了一遍源码，所以在此记录一下。

二.freertos的3各任务链表

2.1ready list(array)

a.这是一个链表组，定义了最高优先级为10，则有10个readylist。
b.每隔1个tick，freertos的tick中断就会从里面寻找最高优先级的task链表依次切换，并执行。

2.2delayed list

a.在任务中使用vTaskDelay(or vTaskDelayUntil)会把当前任务放入delayed list。
b.每隔1个tick，freertos的tick中断就会去判断delayed list中任务阻塞时间，如果时间到了，则将任务加入到对应优先级的ready list。

2.3pending list

b.pengding list的用法

点击查看代码

vTaskSuspendAll();	/*确保同一时刻把数据放入队列中*/
			xQueueOverwrite(accelerometerDataQueue, &sensors.acc);
			xQueueOverwrite(gyroDataQueue, &sensors.gyro);
			if (isMagPresent)
			{
				xQueueOverwrite(magnetometerDataQueue, &sensors.mag);
			}
			if (isBaroPresent)
			{
				xQueueOverwrite(barometerDataQueue, &sensors.baro);
			}
			xTaskResumeAll();

2.4对应的链表代码