eclipse配置ros cakin编译环境

先安装eclipse，之前的博客：http://www.cnblogs.com/CZM-/p/5942435.html

Catkin-y 方法
使用catkin无法make eclipse工程，生成project文件，执行

在:~/catkin_ws文件夹下新建make

gedit ~/catkin_ws/make

 添加：

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug-DCMAKE_ECLIPSE_MAKE_ARGUMENTS=-j8
awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project　　

 传递当前的shell 环境到eclipse

./make

执行之后就可以在build目录下找到.project文件，现在可以导入catkin工程到eclipse

打开工程选择file/import

next

browse选择你的catkin_ws路径然后完成。

然后你会发现你的工程已经被导入

 

打开Debug Configurations，选择C/C++ Application ，在project_build_configuartion main栏中C/C++ Application点击brows

在 ~/catkin_ws/devel/lib/$yourpakage/ 中找到你的可执行文件

 

如果导入eclipse后改变了依赖项，重生成project文件并重新导入；在eclipse中，选择工程，右击属性properties -> C/C++ general -> Preprocessor Include Paths, Macros etc.

点击"Providers" 选择 "CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]"之后，右击工程，选择Index -> Rebuild，通常includes问题就会解决

 

设置shell环境变量
右击project选择 Properties --> C/C++ Make Project --> Environment 添加以下编译环境变量
ROS_ROOT
ROS_PACKAGE_PATH
PYTHONPATH
PATH
查看环境变量的值，执行
echo $VARIABLES
同理在Run --> Run configurations... --> C/C++ Application-->environment添加以下运行环境变量
ROS_ROOT
ROS_MASTER_URI
查看环境变量的值，执行
echo $VARIABLES