Rust与点云1-2

Rust 与点云

本节分享如何读取las的点部分。根据上一篇文章内容，las文件主要分为三部分，而其中最后一部分就是点数据记录（Point Data Record）模块

1. 点存储方式

点数据记录模块并不是直接存储点，而是通过一下方式计算得到：

真实坐标 = 整数值 × 缩放因子 + 偏移量

这样存储的好处是省空间，效率更高。例如坐标是815220.2719，设置缩放因子为0.0001，偏移量是800000，那么只需要存储152202719，而直接存储浮点数，必须要dobule float，这需要8字节。

2.读取方式（一）

分享第一种简单的方式，直接读取，适合中小型las文件。

fn main() {
    let path = "assets//Block.las";

    let mut reader = Reader::from_path(&path).expect("Failed to open LAS file");
    let pd = reader.read_all().unwrap();

    let min_x = pd.x().fold(f64::INFINITY, f64::min);
    let max_x = pd.x().fold(f64::NEG_INFINITY, f64::max);
    let length = pd.x().map(|v| v > 500000_f64).count();
    
    println!(
        "最小的x坐标是:{:?}，最大的x坐标是:{:?},其中x坐标大于500000的点有:{:?}个",
        min_x, max_x, length
    );
}

使用read_all()直接往内存中读取点坐标

3.流式读取

一种对内存更友好的方式，利用 PointDataBuilder::new().for_header(&header).build()根据头文件中的信息，构建一个PointData对象，然后使用fill_points()函数向其中根据CHUNK大小写入点数据，实现读取。

const CHUNK: u64 = 500000;

let mut reader = Reader::from_path(&path).expect("Failed to open LAS file");
    let header = reader.header().clone();

    let mut pd = PointDataBuilder::new().for_header(&header).build();
    loop {
        let n = reader.fill_points(CHUNK, &mut pd).expect("read chunk");
        if n == 0 {
            break;
        }
        let min_x = pd.x().fold(f64::INFINITY, f64::min);
        let max_x = pd.x().fold(f64::NEG_INFINITY, f64::max);
        let length = pd.x().map(|v| v > 500000_f64).count();
        println!(
            "最小的x坐标是:{:?}，最大的x坐标是:{:?},其中x坐标大于500000的点有:{:?}个",
            min_x, max_x, length
        );
    }

其中pd.x()需要注意，它返回的是一个迭代器。

总结

本文分享了两种读取点的方式，一种是直接全部读取，另一种是采用流式，按照设定点的数量一次读取，对内存更友好。