随笔分类 - ROS

摘要:一、在using_marker/src中编写点和线代码 编写代码,其中有注释 在CMakeLists.txt中添加 二、编译工程 三、测试 1、运行编写的发布器 2、运行rviz进行设置 3、运行结果 阅读全文
posted @ 2017-03-08 22:49 Blue Mountain 阅读(2664) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、创建一个包——进行marker练习 1、创建ROS工作空间和包 2、编写cpp文件,向rviz发送数据 贴入代码,代码中已经附加相关注释 在CMakeList.txt文件中加入 3、进行rviz设置 (1)打开roscore (2)运行编写的发布器 (3)重置rviz,运行rviz (4)在rv 阅读全文
posted @ 2017-03-08 22:39 Blue Mountain 阅读(2533) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、编写Service节点 1、节点功能: 我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。 2、beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件 且编写代码 二、 阅读全文
posted @ 2017-02-16 23:46 Blue Mountain 阅读(3645) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 (2)创建src文件夹 (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 二、编写订阅器节点 在src文件中,继续写入listener.cpp文件,幷附上代码 三、编译节点 1、在beginner 阅读全文
posted @ 2017-02-16 20:58 Blue Mountain 阅读(2893) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、msg 和 srv介绍 1、定义 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。 2、存放位置 msg文件存放在package的msg目录下,srv文件则存放在 阅读全文
posted @ 2017-01-12 17:09 Blue Mountain 阅读(1094) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、rosed 1、作用: 直接编辑一个文件而不需要打开完整路径名 2、语法: 3、如果不知道编译哪个文件名,可以使用tab进行查询 阅读全文
posted @ 2017-01-12 13:57 Blue Mountain 阅读(1122) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、rqt_console 和rqt_logger_level 1、作用: rqt_console依据ROS编译日志,输出节点信息 rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级 2、使用方法 (1)打开rqt_console rqt_logger_level (2)在新的终端,打 阅读全文
posted @ 2017-01-12 13:51 Blue Mountain 阅读(821) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、ROS 服务 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) 二、rosservice 1、用途 rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。 2、语法: 3、rosservice l 阅读全文
posted @ 2017-01-12 11:13 Blue Mountain 阅读(7612) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、准备工作 1、打开roscore 2、turtlesim 打开一个turtulesim节点 3、turtle keyboard teleoperation 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入 阅读全文
posted @ 2017-01-12 10:35 Blue Mountain 阅读(17552) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要:一、准备工作 下载一个轻量级的模拟器 二、图概念的理解 1、Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2、Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息。 3、Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4、rosout: 5、roscore:主机 + ro 阅读全文
posted @ 2017-01-10 16:23 Blue Mountain 阅读(8066) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要:提前准备: 记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubuntu中的操作指令如下。 一、使用catkin_make 1、工具介绍 是一个命令行工具,简化了catkin的标准工作流程,在标准工作流程中依次调用了cmake和make 2、使用方法 3、工作流程的步骤 4、多个catkin项 阅读全文
posted @ 2017-01-10 15:39 Blue Mountain 阅读(1412) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、caktin Package的组成 1、必须含有 package.xml文件,提供有关程序包的元信息 2、必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件,如果是一个catkin元程序包一定要有对CmakeLists.txt的引用 3、一个文件下只能有一个包 最简单的包结构如下: 阅读全文
posted @ 2017-01-10 11:38 Blue Mountain 阅读(1363) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、预备工作 使用ros0tutorials程序包,先下载: 其中<distro>应该需要替换成ROS的对应版本:Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte、kinetic 二、文件系统概念: 三、文件系统工具 1、rospack = ros + package (1)find语 阅读全文
posted @ 2017-01-06 16:10 Blue Mountain 阅读(1132) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、管理环境 如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看: 如果发现没有配置,那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件 阅读全文
posted @ 2017-01-06 15:33 Blue Mountain 阅读(4365) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、配置Ubuntu软件仓库且选择ROS正确版本 二、添加source.list 三、添加Key 四、安装 1、更新 2、选择需要的安装类型 3、初始化rosdep 在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS 阅读全文
posted @ 2017-01-06 13:36 Blue Mountain 阅读(2378) 评论(0) 推荐(0) 编辑