摘要：第五章：ROS常用组件 5.5 图形化界面RQT 相对于之前的纯命令行操作，QRT功能真的不要太爽。具体有多爽呢，下面听我娓娓道来。 5.5.1 启动和安装RQT 一般来说我们都有RQT，没有的话可以通过，下面的代码来安装RQT。 $ sudo apt-get install ros-noetic- 阅读全文

摘要：第五章：ROS常用组件 5.4 TF2 的综合性案例 本节要做的内容是小海龟跟随器。效果就是在海龟GUI中生成两个小海龟，一个海龟可以被键盘控制移动，另外一个海龟将跟随第一个海龟。这个其实也是 ROS 里内置的一个 demo。通用的查看方法是： 先下载： sudo apt-get install r 阅读全文

摘要：第五章：ROS常用组件 5.1 TF坐标变换 概念性的东西赵老师的讲义写的非常的清楚，这里就不再重复了。讲义链接如下： 赵老师的讲义 下面用一个例子来演示 TF 的使用方法。 例程需求： 创建一个发布者节点，发布两个坐标系以及他们之间的空间变换关系 创建一个接收者节点，用来接收并打印变换后的坐标数据 阅读全文

摘要：第四章 ROS运行管理 4.1 ROS节点管理 launch 文件 之前的文章中我们已经介绍过了 launch 文件的基本使用方法，本节的内容为 launch 的进阶使用方法 4.1.1 launch 文件的标签表 标签名 标签作用 launch <launch>标签是所有 launch 文件的根标 阅读全文

摘要：3.2 ROS中的头文件与源文件 此节的目的是为创建大型工程做准备 这里分别介绍两种使用头文件与源文件的代码封装方式： 设置头文件，可执行文件作为源文件； 分别设置头文件，源文件与可执行文件。 下面分别使用两个例子来演示： 3.2.1 设置头文件，可执行文件作为源文件 这部分内容总共分3步： 编写头 阅读全文