stm32小车

　　自己又玩了一下小车，之前玩俩轮平衡小车，现在做循迹小车温习代码，小车网上买的，其他红外，OLED，超声波模块自己买的。代码没有然后完全自己写这个工程（一年多没写代码了，刚好可以找回手感），话不多说下面我就简单描述下这个很简单的小车循迹模块过程。

　　首先找个示例工程正点原子的templete,正点原子的标准库不太好移植，个人建议可以直接上手野火的，用HAL库，正点原子的标准库想学的可以直接网上搜教学视频，下面进行代码的移植，因为用的例程是stm32f103RCT6的工程，需要进行一些改动，不同芯片之间的移植可以省去很多麻烦，也不是那么难，点开keil5中的魔术棒，在Device下重新选择芯片,这个小车的事stm32f103rbt6的，如果没有相应型号的keil5一般会自动更新pack，然后在Target选项下把晶振频率改为8MHz,f103系列下只有引脚数目，FLASH和封装的区别，我们更改启动文件，这里都是高密度型不用更改。

　　改好开发环境后，接下来就是要了解板子的资源了，这个板子的扩展板有一个按键，一个蜂鸣器，俩个led灯，以及其他接口，我们用pwm波控制驱动电机速度，还有红外避障，红外循迹，超声波测距，oled显示模块，所以要合理的分配接口资源，当然个人建议先一个一个的调模块，先关闭其他模块调通其中一个模块，基本上每个模块都是自己写的，拿别人的代码改是容易点，不过要想提高能力还是得自己写一遍。oled是用的四针的比六针的麻烦很多，用IIC通讯所以自己写IIC代码的时候最好要检验IIC的时序，有逻辑分析仪就爽多了，没有的用示波器俩个通道也可以。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
#include "usart.h"
#include "motor.h"
#include "trail.h"
#include "oled.h"
#include "display.h"
#include "ultrasonic.h"

extern u8  TIM3CH4_CAPTURE_STA;        
extern u16    TIM3CH4_CAPTURE_VAL;   

extern unsigned char rhinder,lhinder;
extern unsigned char rightchannel,leftchannel;     
extern volatile    int a;

int main()
{    
    
      
      HCSR04_GPIO_Config();
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      led_init();
      TIM3_Int_Init(99,71);
//        TIM2_Int_Init(3999,35999);
    display();
        while(1)
        {
            StartModule();           
        
         if(ECHO_DATA_IN()==0)    
       TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                 
       if(ECHO_DATA_IN()==1)      
       TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);                 
         a=HCSR04_TEST();                        
         display();
//     delay_ms(1500);       

              
        }
    
    
}

#include "trail.h"
#include "infrared.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
unsigned char rhinder,lhinder;
unsigned char rightchannel,leftchannel;    
void infrared_trail(void)
{
    
      infrared_init();
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0)
              lhinder=1;
        else
              lhinder=0;
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0)
                rhinder=1;
        else
              rhinder=0;
         
         
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==0)
              rightchannel=0;
        else
              rightchannel=1;
      if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==0)
                leftchannel=0;
        else
              leftchannel=1;
         
}


void avoid(void)
{

      
            if(lhinder==1)   
            {
                motor(300,600);
                delay_ms(50);
            }
            if(rhinder==1)  
            {    
                motor(600,300);
                delay_ms(50);
            }


                

}


void tracking(void)
{
  
    if(rightchannel==0 && leftchannel==1)
    {
       motor(300,600);
                delay_ms(10);
    }
    if(rightchannel==1 && leftchannel==0)
    {
       motor(600,300);
                delay_ms(10);
    }
    

}

 

 

小车的代码网上也有很多，但是每个简单的工程自己独立完成，把踩的坑抹平了，自己的能力才会上来，这是自己考研后的代码温习小项目，完成！