摘要： 轨迹选择 串联机器人的辨识轨迹一般会选择傅立叶级数轨迹形如： x(t) = x_offset + Sigma[a(i)sin(wt) + b(i)cos(t)]; 一般选取3~5阶为宜； 优化目标 对于任何一个给定轨迹，对于轨迹中的任意一点(x,dx,ddx)都可以通过线性化的方式得到对应的回归矩阵 阅读全文

摘要： 引言 机器人的动力学辨识中，最重要的一步就是将原本的非线性方程： t = Dynamics(q,dq,ddq,x) 整理为的线性形式。其中t为N为的向量，x为机器人的惯性参数。我们需要将其重新写为： t = W(q,dq,ddq)*x 的形式，该方程的A是一个关于位置、速度、加速度的回归矩阵，通过最 阅读全文