摘要： 正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。算法细节可以参考：NDT（Normal Distributions Transform）算法原理与公式推导。MATLAB R 阅读全文

摘要： 正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。下面是PCL官网上的一个例子，使用NDT配准算法将两块激光扫描数据点云匹配到一起。 先下载激光扫描数据集room_scan1. 阅读全文